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TwinCAT项目打包

news 2026/4/30 6:26:05

注：本人不常维护CSDN的账号，如果你发现需要VIP才能看，或者在开发机或者手机上希望不登录账号也需要复制代码，你可以进入我的个人博客查看

这里从我们熟悉的Twincat C++项目开始，记录一下在多机下的使用情况。

基础知识

tmc和tmx

TwinCAT Module Class (TMC)：
官网链接：Beckhoff Information System - English
-用途：TMC文件定义TwinCAT模块的类信息，包括数据类型定义及其应用。用于指定模块接口和行为。
-创建和使用：开发人员使用TwinCAT TMC editor创建TMC文件。然后，可以通过它生成基础的C++接口代码，这些代码将被应用到TwinCAT项目中，以建立模块的结构和接口。
-发布：其在发布后将用于描述TcCOM模块的接口信息（直观理解就是我们Twincat开发中可以链接的变量栏），并且记录着相关tmx可执行文件的存储位置等信息。

TwinCAT Module Executeable (TMX）：
官网链接：Beckhoff Information System - English
-用途：TMX文件用于打包TwinCAT对象（例如TcCOM模块和PLC库），以便于在工程计算机上轻松分发和安装。它们有助于在不同系统之间共享和部署已编译的TwinCAT模块。甚至其内也打包了一份TMC文件。用于在其他安装了Twincat XAE的电脑上使用
-创建和使用：开发和编译TwinCAT模块后，可以生成TMX文件，其中包含所有必要的组件。然后，可以在目标工程系统上执行这个文件。

环境搭建

运行环境

这里是不能使用TwinCAT的XAR的，在XAR中有说明在第三方提供商的PC上使用TwinCAT Runtime（XAR）时，无法保证完美的实时行为。跑XAR最好有完整的从硬件和BIOS到操作系统的保驾护航，但是如果用来跑跑ADS，安装XAR会很合适
链接XAR

根据安装XAE的方法进行安装，没有什么不同，拿着安装包一直点就行了。这里如果只是跑打包好的TMX是不用安装C++环境的。有基础的TwinCAT XAE就行。

开发环境

见：TwinCAT3 和 C++

项目构建

新建项目

对于安装好相关的C++开发环境后一定要注意项目的选择，这里选错了会导致没有版本信息，打包后无法在其他的电脑上加载和跑起来。
在新建项中需要新建TwinCAT Versioned C++ Project，否则会出现无版本信息的问题，且无法通过后续修改完成。
官网链接：TwinCAT 3 C++常见问答: 激活C++项目之后报错“AdsError:1820”，以及“Error Starting TwinCAT System” | 倍福虚拟学院
这个虽然问题不一样，但是无版本在后续发布的时候会有一个错误。

类模版可以根据使用场景自行选择

完成后进入tmc编辑器，在Vendor Classfactor中设置名字和版本，如果不设置后续publish会报错，报错可详见报错汇总

完成后进行 TMC初次代码生成和编译，查看输出文件类型，请检查输出类型是否为tmx。注意不能编译成sys为输出文件，如果sys会导致找不到对应执行文件，可看报错汇总

更新：改一下这里

签名证书生成

然后进行证书OEM证书的创建。在软件保护选项卡下创建一个。

输入公司名字和邮箱。记得需要勾选上签名tmx文件，不然这个是不能给tmx文件签名的。密码建议填上，后续签名的时候需要，当然也可以直接取消，创建一个无密码签名。然后重启软件。

项目签名配置

接下来需要保证输出文件进行签名。在C++项目的属性页中的将Tc Sign下的TwinCAT signing的否改成是，然后在下面的证书中填写刚刚生成的证书名字和密码。其在生成的时候会自动签名
不然输出的TcCOM会在执行时报错，报错没有签名，详细可以看错误汇总。

输出成exe（建议）

这个时候在C:\TwinCAT\3.1\Repository\C++ Module Vendor文件夹下应该能看见对应的项目发布的代码了，但是这个时候的tmc和tmx还是分开的，传输的时候需要以压缩包的形式传，下一个人又要把他解压下来放到系统（就是前面那个）的Repository文件夹下，是很费事的。TwinCAT为我们提供了一个exe的形式，在其他电脑上直接执行，自动复制到相应文件夹下。
要打成exe格式，还是需要在属性页下Tc Publish下将Archive设置成你想输出的可执行文件的名字。然后你能在项目的C++源代码目录下找到，或者自行设置或者看输出过程中打印出的文件目录。

接下来就可以开始换到执行电脑运行了

换到运行环境

原电脑输出证书

我们需要输出两个证书，一个是系统的证书，一个是TwinCAT软件保护的OEM证书（买了TC0007/8才需要，没买在测试证书模式中不需要）。
系统证书的输出最详细的在这个文档的10-11页的2.2中有详细描述：
TwinCAT3_C++_Simulink教程V3.11.pdf（大家自己上网搜索一下）

因为搭建开发环境的时候系统证书也是按照这个教程生成的，这里就不单独写了，按照这个教程来就行。

配置运行电脑证书

系统证书的按照最详细的也是在这个文档的12-15页的2.2中有详细描述：
TwinCAT3_C++_Simulink教程V3.11.pdf（大家自己上网搜索一下）

因为没有买TC0007或者TC0008，在没有官方签名授权的情况下就是需要进测试证书模式下的，这个没办法，暂时花点时间配置一下，如果后续买了后就没有这些麻烦事了。
（买了TC0007/8才需要，没买在测试证书模式中不需要）对于TwinCAT软件保护的OEM证书进入软件保护的配置，Import进去就行，他会自动复制到C:\TwinCAT\3.1\CustomConfig\Certificates下
然后重启软件。

如果不安装软件证书运行TcCOM的时候将会被识别不信任的OEM厂商，在测试模式下你需要手动添加一个注册表，严格来说不算一个报错，具体报错看下面错误汇总。

TcCOM安装

如果是exe文件，直接安装就行，如果是压缩包，记得自行解压后放在C:\TwinCAT\3.1\Repository\C++ Module Vendor下

运行

新建一个项目，在TcCOM下就能看见对应的C++模块了，如果看不到Reload一下。如果更新了文件，不管变没变版本号，这里一定要点一下Reload。

注意，如果你安装了新版本的代码，请一定要Reload一下，然后在对应Object下选择Reload TMC File。然后将新版本的TMC文件选择一下。不管有没有改版本号，只要更新了文件，都需要在这里也选择一下新的文件。同时，也可以把object下面的Auto Reload TMC勾选上（不能保证万无一失）。最好删掉_Boot文件夹，让其重新加载一下。当然最好的方法还是不同版本记得用不同版本号。

接下来他就会成为像C++开发时候的接口一样，自行链接变量就行

然后第一次运行可能会报一个错误。
certificate currently not trusted. Import '...' to add OEM to trusted list
买了TC0007/8加了软件保护的信任OEM列表就没有这个报错，没买在测试证书模式中会提示你需要将对应注册表添加到系统中，这个是正常的流程，不要惊慌。只有在测试模式下才会有这个报错，TwinCAT才会自动生成那个注册表。
下面错误汇总我也会同步写进去。
到Import '...' to add OEM to trusted list提示的路径下找到注册表文件，执行以下就行。
接下来运行相关OEM签名的TcCOM就都不需要再执行了！正常运行和开发就行。