SplaTAM Jetson 部署安装

01 -SplaTAM Jetson 部署安装

一、环境信息

二、完整安装步骤

1. 创建 conda 环境

conda create -n splatam python=3.8 -y conda activate splatam

2. 安装 PyTorch (Jetson 专用版本)

「20260编译好的torchvision 0.13 whl 对应版本torch0.12」
/~c1003YIQi6~:/
链接：https://pan.quark.cn/s/d1818216d7cf

# 先安装torch pip install torch-1.12.0a0+2c916ef.nv22.3-cp38-cp38-linux_aarch64.whl # 再安装torchvision（依赖torch） pip install torchvision-0.13.0a0-cp38-cp38-linux_aarch64.whl

3. 安装基础依赖 (固定版本)

pip install \ tqdm==4.65.0 \ Pillow==9.5.0 \ opencv-python==4.7.0.72 \ imageio==2.28.1 \ matplotlib==3.7.2 \ kornia==0.6.12 \ natsort==8.0.2 \ pyyaml==6.0 \ wandb==0.15.3 \ numpy==1.24.3

4. 安装评估/训练依赖 (固定版本)

pip install \ lpips==0.1.4 \ torchmetrics==0.11.4 \ pytorch-msssim==1.0.0

5. 安装 3D/SLAM 依赖 (固定版本)

pip install \ open3d==0.16.0 \ plyfile==0.8.1

6. 安装 faiss-cpu

conda install -c conda-forge faiss-cpu -y

7. 编译 diff-gaussian-rasterization-w-depth

GitHub地址：​https://github.com/JonathonLuiten/diff-gaussian-rasterization-w-depth

这个模块，我放到项目包里面了，直接切换到对应文件夹编译就行了

cd ~/aaa-SplaTAM-main git clone https://github.com/JonathonLuiten/diff-gaussian-rasterization-w-depth.git cd diff-gaussian-rasterization-w-depth ​ # 修改 setup.py 添加 Jetson 架构支持 sed -i 's/"sm_86",/"sm_86", "sm_8.7",/g' setup.py ​ # 编译安装 pip install -e .

8.下载AlexNet 权重

下载地址: https://download.pytorch.org/models/alexnet-owt-7be5be79.pth

用 U 盘复制到 Jetson 的:

/home/jetson/.cache/torch/hub/checkpoints/

三、验证安装

# 验证 PyTorch 和 CUDA python -c "import torch; print(f'PyTorch: {torch.__version__}'); print(f'CUDA: {torch.cuda.is_available()}')" ​ # 验证关键导入 python -c "from diff_gaussian_rasterization import GaussianRasterizer; print('✅ diff_gaussian_rasterization OK')" ​ # 验证 faiss python -c "import faiss; print(f'faiss: {faiss.__version__}')" ​ # 验证 SplaTAM 主脚本 python scripts/splatam.py --help

四、运行 SplaTAM（需要先准备数据集）

1、Replica 数据集下载（推荐先测试）

Replica 数据集较小，适合测试：

• 下载地址：https://github.com/facebookresearch/Replica-Dataset

2、修改配置：configs/replica/splatam.py

3、运行程序

# Replica 数据集示例 python scripts/splatam.py configs/replica/splatam.py

五、常见问题

1. 编译 diff-gaussian-rasterization 失败

确保安装了编译工具：

sudo apt-get install build-essential ninja-build

2. open3d 导入错误

确保使用 0.16.0 版本：

pip install open3d==0.16.0 --force-reinstall

3. faiss 安装问题

使用 conda 安装 faiss-cpu：

conda install -c conda-forge faiss-cpu

4. CUDA 版本不匹配

检查 CUDA 版本：

nvcc --version

六、部署检查清单

• conda 环境 (Python 3.8)
• PyTorch 1.12.0 + CUDA
• 基础依赖包
• 评估/训练依赖
• 3D/SLAM 依赖
• faiss-cpu
• diff-gaussian-rasterization-w-depth 编译
• 验证导入成功