论文3

目标

无人机在复杂城市环境下定位。利用视觉和GPS，稀疏点云地图和超强匹配marst3r和DIVINOV3强大的描述子重定位。

 

 

难点

1 远距离累积误差，GPS城市环境下被动和主动干扰不稳定

2 复杂动态光照环境，光照 天气 时间

3 快速更新，应对动态世界

 

解决

1 远距离累积误差，高精度定位

1-1 多传感器融合，单目视觉+gps

1-2 高精地图构建，显示保存地图点，多视图几何验证优化+RTK高精度优化

2 复杂动态光照环境，光照 天气 时间

2-0 dinov3 全局描述子构建，fasiss 加速匹配，超强定位能力，大范围快速关键帧查找

2-1 mast3r 神经网络学习超强匹配能力，双向匹配精确获取2D-2D匹配，剔除无检索，

    3D点在夜晚，没有训练数据表现糟糕，不用，只用2D-2D匹配

   密集匹配，可以从关键帧获取地图点，建立PNP,BA优化

3 快速更新，应对动态世界

   建图快速，不需要向传统覆盖范围良广，需要高程，只需要沿着轨迹飞行两个高度

   定位全局，不需要累计

 

 

 

问题

1尽管空中动目标干扰小，未来进一步增加动态目标剔除，进一步提高精度，

2 加速

3 更好的匹配