当前位置：首页 > news >正文

宇树机器人g1导航-针对HongTu官方文档的补充

news 2026/5/3 1:30:29

## 介绍
> ***参考元启・鸿图HongTu，官方文档在环境配置上可能会有漏包等情况，以及一些地址修改的补充，和实际操作中遇到的问题，分享自己的日志，供大家参考***

hongtu官方补充

## 系统配置

### docker配置
- 通过docker安装20.04+noetic
```bash
docker build --process=plain -t ros-noetic-base -f dockerfile .

#给docker 权限
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker
docker ps

#进入docker
#启动容器并直接进入
docker run -it --name ros_noetic_dev ros-noetic-base /bin/bash
#进入一个已经运行的容器
docker exec -it ros_noetic_dev /bin/bash
#如果容器已经停止，启动并附着到容器
docker start -ai ros_noetic_dev
```
- 如果发现docker里面没有安装ros，可以重新删除容器再装一次
```bash
docker rm -f ros_noetic_dev
docker build --no-cache --progress=plain -t ros-noetic-base -f dockerfile .
```

### ros noetic配置
- 由于容器里的gui连接不到宿主机的显示服务，发现ros的显示界面打不开，运行不了海龟例程
```bash
#宿主机先执行，允许docker访问x11
xhost +local:docker

#重新建立一个容器
docker run --it --rm --name ros_noetic_gui \
--gpus all \ #lsy：没有gpu的去掉
--network host \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
ros-noetic-base /bin/bash
```

## 部署

### 克隆仓库
``` bash
git clone https://github.com/yuanqizhiti/HongTu.git
```

### 2D导航
- 安装 [Livox SDK2](https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2)
```bash
sudo apt install cmake
```

```bash
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
```

- 更改雷达ip及地图保存路径
``` bash
# 修改本机与雷达ip
cd HongTu/G1Nav2D/src/livox_ros_driver2-master/config/
gedit MID360_config.json

# 修改地图保存路径，将该文件下最底部路径改为自己的电脑
cd HongTu/G1Nav2D/src/fastlio2/src/
gedit map_builder_node.cpp
```

- 编译程序
``` bash
cd HongTu/G1Nav2D/

#lsy：加载环境
source /opt/ros/noetic/setup.bash
#lsy：永久配置
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

catkin_make

#lsy：依赖缺失补充
apt update && apt install -y \
ros-noetic-tf2-sensor-msgs \
ros-noetic-gtsam \
ros-noetic-pcl-ros \
ros-noetic-map-server \
ros-noetic-navigation \
ros-noetic-livox-ros-driver

#遇到报错可先执行以下命令
cd HongTu/G1Nav2D/src/livox_ros_driver2-master/
./build.sh ROS1
cd HongTu/G1Nav2D/
catkin_make
```

- 安装依赖包
``` bash
sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner ros-noetic-global-planner ros-noetic-costmap-server
```
#lsy：没有ros-noetic-costmap-server
# 导航全家桶（含 costmap_2d、map_server、move_base 等）
sudo apt install -y ros-noetic-navigation ros-noetic-teb-local-planner

- 建图及保存
``` bash
# 建图
cd /lsy_ros/HongTu/G1Nav2D/
source devel/setup.bash
roslaunch fastlio mapping.launch

# 打开新终端
cd HongTu/G1Nav2D/
source devel/setup.bash
# 保存地图，自定义路径及地图名称
#rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f /home/nvidia/mymap

rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f /lsy_ros/mymap

```

- 编辑地图
``` bash
# 打开地图，利用Map Eraser Tool修改地图，ctrl+加号或减号可修改画笔大小，保存地图
source devel/setup.bash
roslaunch ros_map_edit map_edit.launch
```

- 开启导航
``` bash
#修改地图路径
cd HongTu/G1Nav2D/src/fastlio2/config/
gedit gridmap_load.launch

# 启动导航，启动导航后需自行按照雷达位置重定位
cd HongTu/G1Nav2D/
source devel/setup.bash
roslaunch fastlio navigation.launch
```

- 启动运控
安装unitree_sdk2_python参考[宇树官方文档](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git)
``` bash
# 打开新终端，网口可通过ifconfig命令查询自行更改
cd HongTu/unitree_sdk2_python/example/g1/high_level/
python3 g1_control.py 网口
```
在rviz中发布目标点即可自主导航

#lsy：修改地址,只要出现地址都改成自己相应目录下的
cd /lsy_ros/HongTu/G1Nav2D/src/tool/launch
nano downsample_pointcloud.launch

#lsy：修改地址，只要出现地址都改成自己相应目录下的
cd /lsy_ros/HongTu/G1Nav2D/src/fastlio2/launch
nano gridmap_load.launch
<arg name="2dmap_file" default="/lsy_ros/mymap.yaml" />
nano navigation.launch

#假如出现b2导入错误，删除b2引入
nano /usr/local/lib/python3.8/dist-packages/unitree_sdk2py/__init__.py 删除b2

root@lsy-computer:/lsy_ros/HongTu/unitree_sdk2_python/example/g1/high_level# python3 g1_control.py enx00e4c105a70
Traceback (most recent call last):
File "g1_control.py", line 8, in <module>
from unitree_sdk2py.g1.loco.g1_loco_client import LocoClient
ModuleNotFoundError: No module named 'unitree_sdk2py.g1'
#假如官方的python版本安装后没有g1的模块
解决办法，通过将hongtu里的g1直接复制到/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/unitree_sdk2py
同时 nano /usr/local/lib/python3.8/dist-packages/unitree_sdk2py/__init__.py，添加g1模块