3.1 ROS2服务案例实践：人脸检测服务

目录

一、ROS 服务（Service）简介

二、整体实现流程图

三、项目结构

四：步骤详解与代码

1. 创建接口功能包（定义服务）

1.1 配置CMakeLists.txt：

1.2 配置package.xml：

1.3 构建接口包

2. 创建 Python 服务功能包

2.1. 服务端代码 face_detect_node.py

2.2. 客户端代码 face_detect_client_node.py

2.3，配置python服务功能包的setup.py

2.4，配置python服务功能包的package.xml

2.5 构建功能包

3，运行验证

一、ROS 服务（Service）简介

在 ROS2（Robot Operating System 2）中，服务（Service）是一种同步的请求-响应（Request-Response）通信机制，与话题（Topic）的异步发布-订阅模式不同。

服务的主要特点：

• 一对一、同步调用：客户端发送请求后会阻塞等待服务端返回响应。
• 适用于需要明确结果的场景：如查询数据、执行一次性任务、参数设置等。
• 服务定义文件：使用 .srv 文件定义请求（Request）和响应（Response）消息格式。
• 与话题的区别：

  通信方式	模式	是否同步	典型场景
  Topic</