3.2 ROS 2 C++ 服务通信与参数动态修改实战教程：海龟自主巡逻
目录
一、前言
二、创建工作空间与功能包
三、定义巡逻服务接口
1. 创建服务文件
2. 配置 project_interfaces 构建文件
四、主功能包实现（demo_cpp_service）
1. 创建目录
2. 服务端节点：src/turtle_control.cpp
3. 客户端节点：src/patrol_client.cpp
4. Launch 文件：launch/demo.launch.py
五、构建配置文件
六、构建与运行
七、功能验证与操作
方式一：基础运行方式（推荐调试时使用）
方式二：使用 Launch 文件一键启动（推荐正式运行）
使用 Launch 文件启动后的验证：
一、前言
本教程将带你完整实现一个海龟自主巡逻机器人项目，通过该项目深入掌握 ROS 2 的以下核心内容：
- 服务（Service）通信：客户端向服务端发送巡逻目标点，服务端进行边界检查并响应
- 参数（Parameter）通信：支持运行时动态修改控制参数（比例系数 k 和最大速度 max_speed）
- Launch 文件：统一启动多个节点并传递启动参数
- 自定义服务接口：独立接口包的最佳实践