PCL common模块应用实例【2026最新版】

博客长期更新，本文最近更新时间为：2026年5月4日。

pcl_common库包含大多数PCL库使用的公共数据结构和方法。核心数据结构包括PointCloud类和许多用于表示点、表面法线、RGB颜色值、特征描述符等的点类型。此外，还包含距离/范数、均值和协方差、角度转换、几何变换等计算函数。这个模块是不依赖其他模块的，可以单独编译成功。

一、common模块中的头文件

angles.h定义了标准的C接口的角度计算函数
centriod.h定义了中心点的估算以及协方差矩阵的计算
common.h标准的C以及C++类，是其他common 函数的父类
distance.h定义标准的C接口用于计算距离
copy_point.h有一个简单的copy函数
file_io.h定义了一些文件帮助写或者读方面的功能。
random.h定义一些随机点云生成的函数
geometry.h定义一些基本的几何功能的