正点原子IMX6ULL SR04模块+Qt使用

本篇文章用于记录在使用正点原子开发板进行自主开发时使用SR04模块完成倒车雷达辅助功能遇到的问题及延伸问题，文章重点在于记录！问题还待解决

问题背景：

想要实现sr04的模块驱动且配合Qt应用程序完成倒车雷达辅助功能

但是在过程中发现

1.当前系统是自己移植的，包括根文件系统、linux内核源码、设备树文件。驱动能够正常加载并且可以使用用户程序进行测试，但是Qt程序运行在自己制作的根文件系统会有库依赖问题 ，查阅正点的《05【正点原子】I.MX6U 出厂系统Qt交叉编译环境搭建V1.7》得知要更换正点出厂系统。ps：正点官方不推荐在出厂系统上再去添加驱动 说会出问题

2.更换正点出厂系统运行Qt程序前后对比：没有再报库依赖问题

3.新的问题出现了 sr04的测距不正常 在先前最开始的时候测距是很正常的 但是目前情况是在紧挨手掌的时候才偶有数据跳变 并且数据不正常

针对此问题：

1.先前提到正点官方不推荐在出厂系统上再去添加驱动 说会出问题，但是我在这个系统的设备树中已经屏蔽了其他外设对sr04相关引脚的使用，依旧不行 且我通过tftp重新加载自己的zImage、imx6ull-alientek-emmc.dtb的设备树 依旧不行

2.排查了硬件问题：杜邦线更换、电源从3.3v换到5v 依旧不行。而且买的模块本身就是支持3.3v-5v宽电压的。

3.自己学习手头没有示波器、万用表 没办法抓时序 测电平

4.试试更换sr04模块 等快递

5.至于软件如驱动和应用程序问题 因为先前测试过 没有问题 暂时排查

ps：后来才知道sr04不用写驱动程序 应用程序直接模拟GPIO时序读取数据就可以

当然也可以写驱动练手

在这个过程中的学习：

1.重新熟悉了系统移植的步骤和mfgtool系统烧录工具的使用：

过程：

1.准备系统烧写的4个原材料：

自己移植编译出来的uboot可执行文件 u-boot.imx

自己移植编译出来的zImage镜像文件和开发板对应的.dtb，对I.MX6U-ALPHA开发板来说就是imx6ull-zlientek-emmc.dtb

自己构建的根文件系统rootfs压缩包 rootfs.tar.bz2

自己编译生成的内核镜像 zImage

2.用我们的文件替换mfgtools里面的文件，主要操作就是将4个文件拷贝到 mfgtools/Profiles/Linux/OS Firmware/files目录，然后就可以进行烧写。

要注意！mfgtool使用的时候要用mfgtool2-yocto-mx-evk-emmc.vbs，不要用那个mfgtool.exe。

在烧写成功之后 将拨码开关调为10100010 从emmc启动模式，就可以了。

3.启动的时候要确保插上网线。在tftp命令行中，首次要设置一下相关的MAC地址信息和ip：

setenv ipaddr 192.168.10.50 //开发板ip setenv serverip 192.168.10.100 //ubuntu虚拟机ip setenv gateway 192.168.10.1 //网关设置 setenv netmask 255.255.255.0 //子网掩码 setenv ethaddr 00:11:22:33:44:55 //设置MAC地址 setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200 root=/dev/nfs nfsroot=192.168.10.100:/home/alientek/linux/nfs/rootfs-ATK,proto=tcp rw ip=192.168.10.50:192.168.10.100:192.168.10.1:255.255.255.0::eth0:off'//设置nfs挂载根文件系统 saveenv //最后保存环境变量 永久保存配置 保证断电重启不丢失 下次不用再执行

4.目前的问题就是待解决的sr04测量数据不准确问题，如果有大佬看到文章能够支招感激不尽。目前在等明天的淘宝sr04商家技术支持....