053、BLDC有感控制与无感控制

053、BLDC有感控制与无感控制

一、从一次电机“抽风”说起

去年调试一台工业风机，六步换相跑得挺顺，一换FOC就原地抽搐。示波器抓霍尔信号，波形干净得像教科书——但电机就是抖。折腾三天，最后发现是霍尔安装角度偏了0.5度。这0.5度在六步换相下根本看不出来，到了FOC的连续换相逻辑里，直接让电流环崩了。

那次之后我明白一个道理：有感控制和无感控制，差的不是算法，是信任问题。有感你信霍尔，无感你信反电动势，但传感器和观测器都会骗你。

二、有感控制：霍尔不是万能的

霍尔传感器是BLDC最朴素的反馈手段。三个霍尔元件相隔120度电角度，输出六种状态码，对应六个换相时刻。六步换相时代，这玩意儿够用，但到了FOC时代，霍尔的分辨率就捉襟见肘了。

霍尔的分辨率陷阱

霍尔每60度电角度才跳变一次，中间那59度全靠插值。如果你用霍尔做FOC的位置反馈，必须做速度估计和角度预测。常见做法是：霍尔跳变时重置角度，中间用速度积分推算。

// 霍尔中断服务函数 - 这里踩过坑voidHAL_GPIO_EXTI_Callback(