【无人机编队控制代码4】复杂障碍环境下多无人机编队避障（人工势场法APF）与协同控制，MATLAB仿真，订阅专栏后可直接查看完整代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可运行

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运行结果

本文基于人工势场法（APF）+ 虚拟领航者编队控制策略，对4架无人机在复杂三维障碍环境下的编队飞行与自主避障进行仿真，共输出5张图表：

三维飞行轨迹图
展示领航者（UAV1）与3架跟随者在含5个球形障碍物场景中的完整飞行路径。图中以不同颜色区分各无人机轨迹，△标记起点，■标记终点，半透明球体为障碍物，白色虚线为编队快照连线，直观反映编队在绕障过程中的队形保持能力。

编队跟踪误差曲线
记录各无人机与其期望编队位置之间的欧氏距离随时间的变化。可观察到：在接近障碍物时误差明显增大（避障排斥力干扰引力项），绕过障碍物后误差迅速收敛恢复，体现了算法的鲁棒性与自恢复能力。竖向虚线标注各障碍物遭遇时刻。

最近障碍物距离曲线
实时记录每架无人机到最近障碍物表面的距离，并以红色虚线标注安全半径（1.2 m）。全程各机均保持在安全距离以上，验证避障算法的有效性，未发生碰撞。