别再被网速劝退！手把手教你用Gitee镜像源在Ubuntu 18.04上快速搭建Autoware.ai

国内开发者高效部署Autoware.ai的完整指南

对于国内自动驾驶开发者和学生来说，Autoware.ai是一个功能强大的开源自动驾驶框架，但官方安装流程往往因为网络问题而变得异常艰难。本文将提供一套针对国内网络环境优化的完整解决方案，帮助您绕过各种"坑"，顺利完成Autoware.ai的部署。

1. 系统环境准备

在开始安装Autoware.ai之前，确保您的系统满足以下基本要求：

• 操作系统：Ubuntu 18.04 LTS（推荐）
• ROS版本：Melodic（必须与Ubuntu 18.04匹配）
• 硬件配置：
  • CPU：至少4核
  • 内存：建议8GB以上
  • 存储空间：至少50GB可用空间

提示：如果您计划使用GPU加速，需要确保NVIDIA显卡驱动和CUDA 10.0已正确安装。但对于大多数学习和测试场景，CPU版本已经足够。

首先，我们需要为系统配置国内镜像源，这将显著提升后续软件包的下载速度：

# 备份原有源列表 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak # 替换为清华源 sudo sed -i 's/archive.ubuntu.com/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/g' /etc/apt/sources.list sudo sed -i 's/security.ubuntu.com/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/g' /etc/apt/sources.list # 更新软件包列表 sudo apt update && sudo apt upgrade -y

2. ROS Melodic安装与配置

Autoware.ai依赖于ROS Melodic，以下是针对国内环境的优化安装步骤：

1. 设置ROS的国内镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS密钥并安装：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y

3. 初始化rosdep并使用国内源：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # 配置rosdep使用国内源 sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential -y sudo rosdep init rosdep update

3. Autoware.ai核心组件安装

传统方式从GitHub克隆Autoware.ai仓库在国内网络环境下极其缓慢，我们可以使用国内镜像源来加速这一过程。

3.1 创建工作区并获取代码

mkdir -p ~/autoware.ai/src cd ~/autoware.ai

创建autoware.ai.repos文件，内容如下（已替换为国内镜像源）：

repositories: autoware/common: type: git url: https://gitee.com/mirrors_autoware/common.git version: master autoware/core_perception: type: git url: https://gitee.com/mirrors_autoware/core_perception.git version: master autoware/core_planning: type: git url: https://gitee.com/mirrors_autoware/core_planning.git version: master autoware/documentation: type: git url: https://gitee.com/mirrors_autoware/documentation.git version: master autoware/messages: type: git url: https://gitee.com/mirrors_autoware/messages.git version: master autoware/simulation: type: git url: https://gitee.com/mirrors_autoware/simulation.git version: master autoware/utilities: type: git url: https://gitee.com/mirrors_autoware/utilities.git version: master autoware/visualization: type: git url: https://gitee.com/mirrors_autoware/visualization.git version: master drivers/awf_drivers: type: git url: https://gitee.com/mirrors_autoware/drivers.git version: master

使用vcs工具导入代码：

sudo apt install python3-vcstool -y vcs import src < autoware.ai.repos

3.2 依赖安装与问题解决

Autoware.ai依赖众多ROS包，以下是针对国内环境的优化安装方案：

# 安装基础依赖 sudo apt install -y \ python-catkin-pkg \ python-rosdep \ ros-melodic-catkin \ python3-pip \ python3-colcon-common-extensions \ python3-setuptools # 配置pip国内源 pip3 config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple # 安装关键ROS依赖包 sudo apt install -y \ ros-melodic-jsk-recognition-msgs \ ros-melodic-jsk-rviz-plugins \ ros-melodic-lanelet2* \ ros-melodic-nmea* \ ros-melodic-grid-map* \ ros-melodic-automotive-* \ ros-melodic-velodyne* \ ros-melodic-gps-common \ ros-melodic-qpoases-vendor

如果遇到rosdep失败的情况，可以尝试手动安装缺失的依赖：

# 安装常见的缺失依赖 sudo apt install -y \ libnl-3-dev \ libnl-genl-3-dev \ libpcap-dev \ libusb-1.0-0-dev

4. 编译与运行Autoware.ai

根据您的硬件配置，选择适合的编译方式：

4.1 CPU版本编译（推荐大多数用户）

cd ~/autoware.ai colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

4.2 GPU版本编译（需要CUDA 10.0）

cd ~/autoware.ai AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译完成后，设置环境变量：

echo "source ~/autoware.ai/install/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

5. 测试与演示

Autoware.ai提供了多个演示数据集，我们可以使用国内镜像快速获取：

1. 创建数据存储目录：

mkdir -p ~/.autoware/data

2. 下载并解压示例数据（使用国内镜像）：

wget https://mirror.example.com/autoware/sample_moriyama_150324.tar.gz -P ~/.autoware/data tar zxfv ~/.autoware/data/sample_moriyama_150324.tar.gz -C ~/.autoware/data

3. 启动Autoware运行时管理器：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

在Runtime Manager界面中：

• 切换到"Simulation"标签页
• 加载下载的ROS bag文件（位于~/.autoware/data）
• 设置开始时间为140
• 点击Play按钮开始演示

6. 常见问题解决方案

在实际部署过程中，您可能会遇到以下问题：

问题1：编译时报错undefined reference to FT_Done_MM_Var

解决方案：

sudo apt install libfreetype6-dev

问题2：运行时缺少lanelet2相关错误

解决方案：

sudo apt install ros-melodic-lanelet2*

问题3：点云显示异常或缺失

检查并安装必要的可视化工具：

sudo apt install ros-melodic-rviz-plugin*

对于希望深入了解Autoware.ai的开发者，建议从核心模块如core_perception和core_planning开始研究，逐步掌握整个系统的架构和工作原理。