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乐迪遥控器 R9DS 对码、PX4 接线与 SBUS 模式详细说明

news 2026/5/13 15:20:16

适用范围：乐迪R9DS接收机，搭配乐迪AT9 / AT9S / AT9S Pro / AT10 / AT10II一类发射机。
如果你的发射机具体型号不同，菜单名称可能略有差异，但R9DS的对码方法、SBUS切换方法和PX4接线思路是一样的。

1. 先说结论

R9DS可以工作在PWM模式和SBUS模式。
如果你要接PX4 / Pixhawk飞控，优先建议使用SBUS模式，接线最简单，只需要 1 组信号线。
R9DS切到SBUS模式后，CH9 / S.BUS口输出 SBUS 信号，这是接PX4的关键。
对PX4来说，你通常只需要把R9DS的CH9/S.BUS这一路接到飞控的RC IN / RCIN / DSM/SBUS RC / SBUS_IN口。
乐迪发射机菜单里如果看到OUT = PPM / SBUS / CRSF，那通常是发射机训练口/模拟器口输出设置，它不等于R9DS接收机的CH9是否输出SBUS。
真正决定R9DS输出模式的，是接收机上的ID SET按键。

2. 设备和模式概览

2.1 发射机与接收机

官方来源：https://www.radiolink.com/at9spro_manual

官方来源：https://www.radiolink.com/r9ds_manual

2.2 R9DS 支持的两种输出模式

模式	指示灯	主要用途	关键说明
`PWM`模式	红灯常亮	直接接舵机、ESC、普通 PWM 设备	每个通道单独输出
`SBUS`模式	蓝灯或蓝紫色灯常亮	接飞控、FBL、支持 SBUS 的设备	`CH9/S.BUS`输出 SBUS 信号

2.3 官方模式图

SBUS 模式

官方来源：https://www.radiolink.com/newsinfo/412905.html

SBUS模式下，官方说明的重点是：

CH9/S.BUS输出SBUS信号。
其余部分 PWM 口的通道映射会变化。
如果你是接PX4，最重要的是记住：只用CH9/S.BUS这一口接飞控。

3. 对码前准备

正式对码前，建议先做这几件事：

把螺旋桨拆掉，避免误触发油门造成危险。
给发射机装好电池或确认电量充足。
让发射机和接收机保持较近距离，建议在0.5到1米左右，不要贴得太死，也不要离得太远。
如果接收机已经装在机架上，先确认供电正常。
如果后续要接PX4，建议先完成对码，再切SBUS，最后再接飞控。

4. 乐迪 R9DS 对码详细步骤

4.1 正确的对码顺序

第一步：先开遥控器

先打开乐迪发射机电源，确认发射机已经正常进入工作界面。

第二步：再给 R9DS 接收机上电

给R9DS上电后，接收机会开始等待与发射机建立连接。

第三步：长按接收机上的`ID SET`

按住R9DS接收机上的ID SET按键，长按超过 1 秒，接收机进入对码状态。

第四步：观察指示灯变化

当对码成功后：

接收机指示灯会停止异常闪烁并进入稳定状态。
发射机屏幕顶部会出现信号连接图标。

第五步：重启并再次确认

建议完成对码后：

关闭接收机电源。
关闭发射机电源。
重新先开遥控器，再给接收机上电。
再次确认连接是否稳定。

这样做的目的，是排除“刚对码成功但重启后不生效”的偶发现象。

4.2 对码成功后怎么判断

如果对码成功，通常会看到这些现象：

发射机顶端出现连接信号图标。
接收机状态稳定，不再异常闪烁。
连接到舵机、飞控或通道监视页面时，拨动摇杆/开关可以看到通道变化。

4.3 对码失败时常见原因

如果反复对码不成功，优先检查下面几项：

发射机和接收机是否属于兼容型号。
接收机供电是否稳定。
发射机是否已经正常开机，而不是停留在异常界面。
距离是否过近贴在一起，或者过远。
接收机是否曾经异常设置，建议断电后重新来一次。

5. 如何把 R9DS 修改为 SBUS 模式

这是接PX4最关键的一步。

5.1 切换方法

R9DS的模式切换不是在发射机菜单里改，而是通过接收机按键切换：

先给R9DS上电。
找到接收机侧面的ID SET按键。
在 1 秒内连续短按两次ID SET。
观察接收机指示灯颜色变化。

5.2 如何判断已经切到 SBUS

红灯常亮：表示当前还是PWM模式。
蓝灯或蓝紫色灯常亮：表示已经切到SBUS模式。

如果你短按两次后还是红灯，说明没有切换成功，可以断电后重新上电，再重复操作一次。

5.3 一个非常容易搞混的点

很多人会把下面两件事混在一起：

R9DS接收机切换SBUS模式
发射机系统菜单里的OUT = SBUS

这两件事不是一回事：

R9DS是否输出SBUS，由接收机ID SET双击切换决定。
发射机菜单里的OUT，通常是发射机背部训练口/模拟器口输出协议。

也就是说：

你就算把发射机菜单里的OUT设成SBUS，如果R9DS还是红灯，它的CH9也不一定在输出给飞控用的SBUS。

6. R9DS 接 PX4 / Pixhawk 的接线方法

6.1 最小可用接线

当R9DS已经切到SBUS模式后，接线非常简单：

R9DS CH9/S.BUS 信号线 -> PX4 飞控 RC IN / RCIN / DSM-SBUS RC / SBUS_IN 的信号脚 R9DS CH9/S.BUS +5V -> PX4 飞控 RC 输入口的 +5V R9DS CH9/S.BUS GND -> PX4 飞控 RC 输入口的 GND

也可以简化理解成：

R9DS 只用 CH9 这一组 3 线 | +----> 接到 PX4 的遥控接收机输入口

6.2 你应该接飞控上的哪个口

不同PX4/Pixhawk飞控，遥控输入口命名不完全一样，常见标法有：

RC IN
RCIN
DSM/SBUS RC
SBUS_IN/PPM_IN

原则只有一个：

找飞控上“遥控输入口”，不要接到MAIN OUT、AUX OUT这种电机/舵机输出口。

6.3 接线方向一定要看清

接错方向是最常见的故障之一。通常 3 根线分别是：

浅色线：信号
红色线：+5V
黑色或棕色线：GND

但不同线材颜色并不是绝对统一，最终以飞控丝印和接收机插针标识为准。

如果你的飞控是JST-GH小口，而接收机是标准排针，你可能需要一根对应的转接线。
这时候一定要对照你自己的飞控说明书确认Signal / 5V / GND排列顺序，再插线。

6.4 给 PX4 用户的实用建议

接PX4时，不要把CH1到CH8当作一堆独立 PWM 通道接到飞控。
直接用CH9/S.BUS即可。
这样接线最简洁，也最符合PX4文档推荐的SBUS接法。

6.5 一个通用接线示意

乐迪发射机 )))))) 无线链路 )))))) R9DS | | CH9 / S.BUS v PX4 飞控的 RC IN / SBUS 输入口

7. 在 QGroundControl 里完成 PX4 设置

完成硬件接线后，下一步就是在QGroundControl里把遥控器配置好。

7.1 操作前确认

进入QGroundControl之前，请先确认：

发射机已经开机。
R9DS已经对码成功。
R9DS已经切到SBUS模式，最好是蓝灯或蓝紫灯常亮。
飞控已经通过USB或供电方式连接到QGroundControl。
螺旋桨已拆除。

7.2 Radio 校准步骤

在QGroundControl中：

连接飞控。
打开Vehicle Setup。
进入Radio页面。
点击开始校准。
选择与你发射机相符的摇杆模式，常见是Mode 2。
按提示依次推动Roll / Pitch / Yaw / Throttle。
再把所有拨杆、旋钮、三段开关都拨动到全行程。
保存设置。

校准成功后，你应该能在通道监视区看到：

主摇杆有连续变化。
三段开关有明显三档变化。
二段开关在高低两个位置切换。

7.3 如果通道方向反了怎么办

如果在QGroundControl里看到某个通道方向相反，比如：

推油门时条形图反向变化
推前俯仰时方向不对
左右横滚反向

可以回到乐迪发射机的REVERSE菜单，把对应通道反相，然后重新执行一次Radio校准。

7.4 飞行模式开关怎么设置

对PX4来说，最常见的做法是：

用一个三段开关作为飞行模式切换
把这个三段开关映射到CH5或CH6

然后在QGroundControl的Flight Modes页面中：

选择Mode Channel。
观察你拨动哪个开关时通道变化。
把这个通道设成模式通道。
再给不同档位分配飞行模式。

新手常用的模式可以从这几个开始：

Position
Altitude
Return

7.5 解锁和安全开关建议

如果你的发射机通道足够，建议再留一个独立开关做安全相关功能，例如：

Arm/Disarm
Kill Switch

常见做法是：

CH5：三段飞行模式
CH7或CH8：解锁 / 安全开关

这不是唯一标准，但对PX4来说比较直观，也方便后续排查。

8. 乐迪发射机怎么设置得更适合 PX4

如果你是第一次把乐迪遥控器接到PX4，建议按下面思路设置。

8.1 建议单独新建一个模型

不要拿以前玩固定翼、车模、船模的模型配置直接上PX4。
最好在发射机里单独建一个模型记忆，专门给当前飞控机型使用。

这样做的好处是：

不容易把原来的混控、反向、端点带进来。
后续排查问题更简单。
飞行模式开关可以按PX4的逻辑单独配置。

8.2 建议把模式开关单独映射到 AUX 通道

下面是一个很实用的建议分配：

通道	建议用途
`CH1`	Roll / Aileron
`CH2`	Pitch / Elevator
`CH3`	Throttle
`CH4`	Yaw / Rudder
`CH5`	三段飞行模式开关
`CH6`	备用旋钮或云台
`CH7`	解锁 / 安全开关
`CH8`	备用功能

即使你的发射机默认通道排列略有差异，也不用太紧张，QGroundControl的Radio校准可以帮助你确认实际通道。

8.3 乐迪发射机里 AUX-CH 的作用

如果你需要把三段开关映射到某个通道，可以进入乐迪的AUX-CH菜单进行设置。

官方菜单示意如下：

、

常规做法是：

长按MODE进入菜单。
找到AUX-CH。
选择你要输出的通道，例如CH5。
把它分配给某个三段开关。
保存后进入SERVO或QGroundControl通道监视页面检查是否生效。

8.4 如果你只是接 PX4，不必急着折腾复杂混控

对PX4来说，最重要的是：

四个主通道正常
一个模式开关正常
一个安全开关可用

至于乐迪发射机里的复杂混控、曲线、双速率、指数等功能，可以后续根据机型慢慢加。
第一次接通时，建议先用最朴素的配置，减少变量。

9. 常见故障排查

9.1 对码成功了，但 PX4 里完全没有通道

优先检查这几项：

R9DS是否真的切到了SBUS模式，是否为蓝灯或蓝紫灯。
你是否把线接到了CH9/S.BUS，而不是其他 PWM 口。
你是否把线接到了飞控的RC IN / SBUS输入口，而不是MAIN OUT / AUX OUT。
三根线顺序是否接反。
飞控是否给接收机提供了正常的5V电源。

9.2 QGroundControl 能看到通道，但飞行模式切不了

通常是下面几种原因：

发射机的三段开关没有真正映射到某个AUX通道。
Flight Modes页面里没有把正确通道设成Mode Channel。
三段开关实际输出范围不够大，导致不同档位没有被区分开。

解决方法是：

回到发射机确认AUX-CH设置。
在Radio页确认开关对应的是哪一个通道。
再到Flight Modes页面重新选择。

9.3 遥控方向是反的

去乐迪发射机里找到REVERSE菜单，把反向的通道翻转，然后重新做Radio校准。

9.4 我把发射机里的 OUT 设成 SBUS 了，为什么还是不行

因为那通常是发射机训练口输出协议，不是R9DS接收机的工作模式。
你要检查的是：

R9DS有没有双击ID SET
当前是不是蓝灯
线是不是从CH9/S.BUS接到飞控

9.5 对码后偶尔会丢连接

建议检查：

发射机电量是否充足
接收机供电是否稳定
天线安装方向是否合理
机体内部是否有线材松动

如果你是第一次装机，先在地面把每个开关拨几十次，确认接收稳定，再上桨飞行。

10. 给初次装机用户的推荐流程

如果你想少走弯路，建议按这个顺序来：

先给发射机和R9DS对码。
对码成功后，把R9DS切到SBUS模式。
用CH9/S.BUS接到PX4飞控的遥控输入口。
打开QGroundControl，做Radio校准。
设置一个三段飞行模式开关。
再设置一个安全开关。
检查通道方向和档位逻辑。
最后再装桨、试车、试飞。

11. 一页速查版

对码

先开遥控器
再给R9DS上电
长按ID SET超过 1 秒
看发射机连接图标和接收机状态

切 SBUS

R9DS上电
ID SET1 秒内连按 2 次
红灯变蓝灯或蓝紫灯

接 PX4

R9DS CH9/S.BUS->PX4 RC IN
3 根线：Signal / 5V / GND

QGroundControl

Vehicle Setup -> Radio做校准
Vehicle Setup -> Flight Modes设置三段开关

12. 官方参考资料

Radiolink 官方R9DS说明页：https://www.radiolink.com/r9ds_manual
Radiolink 官方R9DS中文说明页：https://www.radiolink.com/newsinfo/412905.html
Radiolink 官方AT9S Pro说明页：https://www.radiolink.com/at9spro_manual
PX4 官方接收机与发射机说明：https://docs.px4.io/main/zh/getting_started/rc_transmitter_receiver
PX4Pixhawk 4接线快速入门：https://docs.px4.io/v1.16/zh/assembly/quick_start_pixhawk4.html
PX4Durandal接线快速入门：https://docs.px4.io/v1.16/zh/assembly/quick_start_durandal.html
PX4Pix32 v5接线快速入门：https://docs.px4.io/main/zh/assembly/quick_start_holybro_pix32_v5.html
QGroundControlRadio Setup：https://docs.qgroundcontrol.com/Stable_V4.3/en/qgc-user-guide/setup_view/radio.html
QGroundControlPX4 Flight Modes Setup：https://docs.qgroundcontrol.com/Stable_V4.3/en/qgc-user-guide/setup_view/flight_modes_px4.html