ROS2安装教程

1.下载VirtualBox管理器

2.下载Ubuntu镜像源22.04版本

清华大学镜像站：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04.5/ubuntu-22.04.5-desktop-amd64.iso

3.打开VirtualBox，点击新建

a.输入用户名、密码，

b.选择客户机功能增强包ISO映像文件（也就是刚刚下载的Ubuntu镜像源22.04文件）

c.设置虚拟硬件

4.进入虚拟机后，快捷键Ctrl+Alt+T触发终端

设置编码

sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

导入ROS2 公钥

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg -y

curl -sSL https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.key | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加 ROS2 清华镜像源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装 ROS2 Humble

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install ros-humble-desktop

配置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

4.1 如果终端打不开，需要执行以下操作

按下键盘上的 右 Ctrl + F3（或者 Ctrl + Alt + F3）。屏幕会变黑并要求你登录。输入你的用户名和密码。然后输入以下命令，重启进入桌面后，再次尝试打开终端。

sudo locale-gen en_US.UTF-8

sudo localectl set-locale LANG=en_US.UTF-8

sudo reboot

4.2 如果鼠标控制有问题，

a. 关闭 虚拟机。
b. 进入虚拟机 “设置” (Settings) -> “系统” (System) -> “主板” (Motherboard) 选项卡。
c. 将 “指点设备” (Pointing Device) 从默认的 PS/2 鼠标修改为 “USB 多点触控板” (USB Tablet)。
d. 确定后启动。通常这一步就能让鼠标在进入虚拟机窗口后立即被捕获。

5.验证ROS2是否安装成功

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key