AD数据集：nuPlan、OpenScene、NAVSIM 之间的关系【原始数据（nuPlan）→ 轻量重分发（OpenScene） → 评测基准/仿真框架（NAVSIM ）】

它们可以理解成一条“原始数据 → 轻量重分发 → 评测基准/仿真框架”的链路：

nuPlan └── OpenScene └── NAVSIM / NAVSIM Challenge

1. nuPlan：最上游的大规模真实驾驶规划数据集

nuPlan是原始的大规模自动驾驶规划数据集和 benchmark，提供真实道路驾驶数据、自动标注的目标轨迹、地图、交通灯等，并配套闭环仿真与规划评测框架。官方介绍中称其包含约 1200 小时、覆盖 Boston、Pittsburgh、Las Vegas、Singapore 四个城市的驾驶数据；nuPlan 论文摘要中也描述为 1282 小时、多城市、多场景的真实驾驶数据。(nuplan.org)

2. OpenScene：基于 nuPlan 的轻量化重分发/处理版

OpenScene 不是从零采集的新数据集，而是 OpenDriveLab 对nuPlan的紧凑重分发版本。官方 README 说得很直接：OpenScene 是 nuPlan 的 compact redistribution，只保留相关标注和 2Hz 的传感器数据，从而把数据规模缩小 10 倍以上；它覆盖 120+ 小时，并额外提供 occupancy/flow 等用于占用预测、端到端驾驶、world model 等任务的标签。(