当前位置：首页 > news >正文

C# 实现 MyMA 平台叉车 / AGV / 堆垛机 / 穿梭车 / 输送线硬件对接方案

news 2026/5/17 1:33:10

一、整体对接架构

上层：MyMA-WMS/WES → 下发作业指令中层：C# 对接服务（统一协议适配层）下层：各类自动化硬件设备通信主流协议：OPC UA、Modbus TCP、TCP 私有协议、HTTP、RS485 转以太网

二、各类设备对接方式 + C# 实现

1. 自动叉车 / 林德无人叉车

通信方式：OPC UA 为主 + 林德官方 SDK + TCP 报文对接逻辑

搭建 C# OPC UA 客户端，引用OPC.Ua.Client
订阅叉车状态点位：位置、电量、故障、空闲 / 忙碌
下发指令点位：取货、放货、前往库位、急停
接收叉车执行结果回传给 MyMA-WCS

核心 C# 依赖

plaintext

Install-Package OPC.Ua.Client Install-Package OPC.Ua.Security.Certificates

2. AGV 小车（潜伏 / 牵引 / 顶升 AGV）

主流协议

标准：Modbus TCP
厂商自研：自定义 TCP Socket 报文C# 实现

ModbusTCP：使用NModbus4开源库读写寄存器
Socket 长连接：建立 TCP 客户端，组指令帧下发任务
统一字段：目标库位、任务类型、优先级、物料编码
实时上报：AGV 坐标、运行状态、异常码

NuGet

plaintext

Install-Package NModbus4

3. 立体库堆垛机

通信方式：OPC UA / 西门子 S7 协议 / Modbus对接要点

C# 对接 PLC，读写堆垛机行、列、层地址
下发入库、出库、移库指令
监听堆垛机运行到位信号、载货信号、故障信号
防重复下发、任务状态闭环回调 WCS

4. 穿梭车（子母车 / 四向穿梭车）

通信方式：以太网 TCP 私有协议 + OPC UA 群组调度C# 业务逻辑

按库区划分穿梭车任务池
C# 服务做任务分配、交通避让、互斥锁
下发货架搬运、补货、盘点指令
批量接收多台穿梭车集群状态

5. 输送线（滚筒 / 皮带 / 移栽机）

通信方式：Modbus TCP / 西门子 S7对接功能

启停输送线、正反转、速度调节
光电感应信号读取、货物到位检测
接驳堆垛机 / AGV 货物流转联动
异常堵料、缺料信号上报

三、统一 C# 对接服务架构（最简实用架构）

设备通信层
- OPCUaClient.cs 通用 OPC 客户端
- ModbusClient.cs 通用 Modbus 读写
- TcpSocketClient.cs 自定义协议客户端
协议解析层
- 指令封装：库位、任务 ID、设备 ID、动作类型
- 报文解包：状态解析、故障码翻译
业务调度层
- 接收 MyMA 平台 HTTP/WebSocket 任务
- 分发至对应硬件设备
- 执行结果回写 MyMA-WCS
状态中台统一缓存所有设备在线状态、位置、作业中任务

四、C# 极简核心代码片段

1. Modbus TCP 读写（适配 AGV / 输送线）

csharp

运行

using Modbus.Device; using System.Net.Sockets; // 连接 TcpClient client = new TcpClient("192.168.1.100", 502); ModbusIpMaster modbus = ModbusIpMaster.CreateIp(client); // 下发启动指令 modbus.WriteSingleCoil(0, true); // 读取设备状态 ushort status = modbus.ReadHoldingRegisters(0, 1)[0];

2. OPC UA 连接无人叉车

csharp

运行

var endpoint = new Uri("opc.tcp://192.168.1.200:4840"); var config = new ApplicationConfiguration(); using var session = Session.Create(config, endpoint); // 订阅叉车位置、状态 session.SubscribeDataChange(nodeId, OnDeviceStatusChanged);

3. 对接 MyMA 平台（向上回传）

csharp

运行

// WCS任务完成回调 HttpClient http = new HttpClient(); var param = new { DeviceId = "CHE001", TaskId = "T20260516", Status = 1 }; await http.PostAsJsonAsync("http://myma-wcs/api/task/feedback", param);