平衡车项目疑难问题思考
1 MPU6050 寄存器的Digital Low Pass Filter（数字低通滤波器）配置注意事项
作用：过滤陀螺仪、加速度计的高频噪声，让数据更平滑！DLPF 就是给传感器数据 “降噪、磨皮”，让小车不抖、不乱晃！配置的时候，要 注意延迟。
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输入： 姿态传感器的数据 编码器的数据 速度
输出；电机旋转 PWM
对于角度环的理解
对于角度环左边有个目标俯仰角 当目标俯仰角等于0，车直立。当大于0，车前进，当小于0，车往后。角度环的输出作用于平均PWM是用来控制车的前进后退的。角度环输入是目标倾斜角度，一般目标倾斜角度给20度。
对于速度环
这一part 左边的目标速度和实际的输出速度进行比较，当目标速度大于实际速度，俯仰角小于0.当目标速度小于实际速度，俯仰角大于0。速度环的输出也就是角度环的输入。
对于转向环
这一part，目标转弯速度为0时 ，小车直行。也就是此时的差分速度为0（左右电机速度相等），当发生偏移的时候，左轮的速度大于右轮，车右转。当左轮的速度小于右轮的时候，车左转。要想车保持直线运动，此时就是通过差分PWM进行（向左走偏了，控制向右走。反之）。当目标转弯速度给0时，小车直线。当不为0的时候，通过差分PWM，差分速度始终稳定在用户设定的转弯速度。
调试过程中会出现小车小车总是往前移动和往后移动的现象，是因为姿态传感器由于安装误差等原因目标中心角度有偏差。传感器测得的0度并不是小车完全竖直的位置，对传感器角度进行校准。解决办法 ： 找一个绝对竖直的位置，对中心角度最好设置到0，把偏差的中心角度给抵消掉。
陀螺仪零漂校准 ，保证静止时，GY为0.
小车在进行二次启动，防止乱动。把PID表示状态的参数清零，避免之前遗留的参数对本次启动造成影响。
串级PID外环输出，赋值给内环输入（串级PID的关键）。