无人机算法之第四章 ArduPilot 主要配置参数及效果
第四章 ArduPilot 主要配置参数及效果
本章聚焦于影响传感器融合行为和噪声建模的关键参数，特别是与 EKF3 数据源选择和测量噪声相关的参数。这些参数直接决定了无人机在室外、室内、电磁干扰等不同环境下的飞行性能。
4.1 参数分类总览
为了方便查阅，将所有相关参数划分为五个类别：
类别 | 参数示例 | 功能 |
传感器启用与总线 | GPS_TYPE, COMPASS_USE, BARO_PRIMARY, CAN_P1_DRIVER | 选择物理传感器是否工作、通讯方式 |
EKF 核心与冗余 | EK3_ENABLE, AHRS_EKF_TYPE, EK3_IMU_MASK, EK3_PRIMARY | 启用EKF3，配置多核冗余 |
数据源优先级（SRC） | EK3_SRC1_POSXY, EK3_SRC1_POSZ, EK3_SRC1_YAW | 指定姿态/位置/速度的主信息来源 |
噪声与方差 | EK3_ACC_P_NSE, EK3_POSNE_M_NSE, EK3_ALT_M_NSE | 控制EKF传感器信任权重 |
故障检测与行为 | EK3_GLITCH_RAD, EK3_GPS_CHECK, GPS_GLITCH_RAD | 传感器异常检测阈值及响应 |
4.2 传感器启用与主源选择
4.2.1 基本启用开关
- GPS_TYPE：决定飞控使用哪个GPS协议。常用值: 1（Auto，NMEA+UBLOX），9（DroneCAN），5（UAVCAN）。若使用雷讯M9N通过CAN连接，设为 9。
- COMPASS_USE / COMPASS_USE2 / COMPASS_USE3：分别启用第1、2、3个磁罗盘。对于外置罗盘，设为 1。
- BARO_PRIMARY：选择主气压计索引。0（第一个气压计，通常是飞控内置），1（第二个，可能是GPS模块上的气压计）。
- CAN_P1_DRIVER、CAN_P2_DRIVER：设为 1 启用CAN总线接口。