机器人坐下后拍触摸板站起行动指令无效 — Bug 分析

坐下后拍触摸板站起行动指令无效 — Bug 分析

一、场景描述

1. 机器人坐下（语音或 App 指令）
2. 拍两下触摸板使其站起
3. 下达行动指令（前进/后退/旋转）
4. 机器人有回复但不执行，原地不动
5. 再次坐下再站起后恢复

二、核心概念：MC Action ID

机器人运动控制器（MC）通过curr_action_id表示当前姿态。四足相关取值：

只有curr_action_id = 102（行走态）时，MC 才会响应移动速度指令。

三、完整调用链

步骤 1：用户说/点"坐下"

App 发 PlayAnimation animation_id=3 (kSitDown) → T1AnimationTaskDescription::GetSkillParamList(3) → GetQuadrupedAnimationParam(kSitDown) → action_id = 111 (QUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT) → ActionSkill Exec → 发 RPC 给 MC → MC 执行坐下 → curr_action_id 变为 111

步骤 2：拍触摸板站起

触摸传感器检测到双击/三连拍 → ROS2 topic 发布 TouchState → Scheduler 回调 →DispatchTouchStatus→CreateTaskTouch

文件：t1_interaction.cpp:85-118

std::shared_ptr<SkillParamList>T1InteractionTaskDescription::GetClickQuadrupedSkillParamList(){automotion_state=StateManager::GetInstance()->GetMotionState();int32_taction_id=0;if(motion_state.curr_action_id==QUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT){// 当前坐着(111)action_id=QUADRUPED_STAND_DEFAULT;// → 目标站起(101)audio_params->SetAudioFileNameQuadruped("坐下.wav");}elseif(motion_state.curr_action_id==QUADRUPED_STAND_DEFAULT){// 当前站着(101)action_id=QUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT;// → 目标坐下(111)}else{action_id=QUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT;// 其他状态默认坐下}action_params->SetActionId(action_id);// → 设置目标为 101// Push 到 SkillParamList → Worker 执行 → ActionSkill → MC}

执行结果：MC 收到SetMcAction(101)，机器人站起。curr_action_id=101。

步骤 3：下达行动指令（PlayMove）

App 下发 PlayMove →Scheduler::PlayMoveService→CheckMove通过 →DispatchMove→TaskFactory::CreateTaskMove→T1MoveTaskDescription::GetSkillParamList

文件：t1_move_task_description.cpp:98-108

std::shared_ptr<SkillParamList>T1MoveTaskDescription::GetSkillParamList(step,distance,direction){autocurr_action_id=StateManager::GetInstance()->GetMotionState().curr_action_id;// curr_action_id = 101 (刚站起，还在 STAND_DEFAULT！)// ★ 关键检查：当前状态是否需要先过渡到行走态(102)if((curr_action_id==QUADRUPED_GET_DOWN_DEFAULT// 110 趴下||curr_action_id==QUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT// 111 坐下||curr_action_id==QUADRUPED_STAND_DEFAULT// 101 站立 ← 新加的！||curr_action_id==QUADRUPED_LOCOMOTION_HANDSHAKE)// 107 握手&&direction!=Direction::kStopWalk){// 注入过渡 Action: 先切到 QUADRUPED_LOCOMOTION_DEFAULT (102)autoaction_params=std::make_shared<ActionParams>();action_params->SetActionId(QUADRUPED_LOCOMOTION_DEFAULT);// 102action_params->SetCheckSet(true);// 阻塞等待 MC 确认skill_param_list->PushSkillParam(action_params);}// 然后才计算速度、方向，Push MoveParams// ...}

这个函数生成的 Skill 序列（以从站立 101 移动为例）：

Skill 1: ActionParams {action_id=102, check_set=true} → ActionSkill 发 SetMcAction(102) 给 MC → 阻塞等待 MC 确认 curr_action_id 变为 102 Skill 2: MoveParams {velocity, duration} → MoveSkill 循环 pub 速度指令给 MC → MC 当前 action=102（行走态）→ 执行移动！

四、Bug 根因

修改前的代码（有 Bug）

if((curr_action_id==QUADRUPED_GET_DOWN_DEFAULT// 110||curr_action_id==QUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT// 111||curr_action_id==QUADRUPED_LOCOMOTION_HANDSHAKE)// 107// ← 没有 101！&&direction!=Direction::kStopWalk){

白名单是{110, 111, 107}。拍触摸板站起后curr_action_id = 101，不在白名单中。

错误流程

拍触摸板站起 → curr_action_id = 101 (STAND_DEFAULT) ↓ App 下发 PlayMove ↓ GetSkillParamList 检查：101 ∈ {110, 111, 107}？ ↓ → false！不注入 Action(102) 过渡 ↓ 直接生成 MoveParams，发速度指令给 MC ↓ MC: curr_action = 101 (站立)，不是 102 (行走态) ↓ MC 忽略速度指令 → 机器人不动 ❌

为什么坐下趴下后恢复？

再次让机器人坐下 →curr_action_id = 111，111 在白名单中 → 下次 PlayMove 自动注入 Action(102) → 切到行走态 → 移动恢复。

五、修复

文件：t1_move_task_description.cpp:103

在白名单中增加QUADRUPED_STAND_DEFAULT（101）：

if((curr_action_id==QUADRUPED_GET_DOWN_DEFAULT// 110 趴下||curr_action_id==QUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT// 111 坐下||curr_action_id==QUADRUPED_STAND_DEFAULT// 101 站立 ← 新增||curr_action_id==QUADRUPED_LOCOMOTION_HANDSHAKE)// 107 握手&&direction!=Direction::kStopWalk){// 自动注入 Action(102)，过渡到行走态action_params->SetActionId(QUADRUPED_LOCOMOTION_DEFAULT);// 102action_params->SetCheckSet(true);skill_param_list->PushSkillParam(action_params);}

修复后的流程

拍触摸板站起 → curr_action_id = 101 (STAND_DEFAULT) ↓ App 下发 PlayMove ↓ GetSkillParamList 检查：101 ∈ {110, 111, 101, 107}？ ↓ → true！注入 Action(102) 过渡 ↓ Skill 1: ActionSkill → SetMcAction(102) → 阻塞等 MC 确认 → MC 切到行走态 Skill 2: MoveSkill → 发速度指令 → MC 执行移动 ↓ 机器人正常行走 ✅

六、涉及文件汇总

七、一句话总结

拍触摸板站起后机器人处于STAND_DEFAULT(101)（站立）而非LOCOMOTION_DEFAULT(102)（行走态），移动代码的白名单漏了 101，导致没有自动先切到 102 再发速度指令。MC 在站立态不响应移动指令。修复是在白名单补上 101。