一种三菱MXF100-8 走CC LINK IE TSN 网络控制单轴伺服的功能块（可控30+轴）

三菱电机去年新推出了MX系列的PLC，其中最吸引人的应该就是本体网口支持CC Link TSN总线了。但MXF100系列的轴控功能，只有8轴和16轴两个版本，为了充分应用TSN的强大性能，作者手搓了一个直接读写对象字典实现单轴伺服定位控制的功能块，该功能块已经经过两个项目的验证，项目中最大控制20+轴，可以用于工业实战。

功能块具备的功能有：伺服电机使能控制，报警管理（报警输出及清除输入），JOG运行，绝对定位，原点复归等。适用于单轴增量伺服电机的绝对定位。下面讲解功能块的使用方法。

一.CC Link IE TSN参数配置

1.打开GX Works3 ,选择好MXF PLC，按以下顺序打开TSN配置界面：参数→MXF100-8→模块参数（端口1：CC-Link IE TSN）→基本设置→网络配置设置（CC-Link IE TSN配置）→详细设置

2.从右侧拖入伺服驱动器，拖入需要的数量。

3.配置PDO参数，如图：

PDO映射模式选择 1st Transmit PDO Mapping和 1st Receive PDO Mapping。

TPDO新增了Digital inputs,用于读取来自驱动器的近点/正极限/负极限传感器的信号，用于功能块中回原点流程的动作参考（回原点是负正负的流程，负向高速碰原点OR负限位，正向中速脱离原点，负向蠕动碰原点，停止，设置当前位置为原点）。

RPDO也修改了几个映射配置，读者可以参考附件程序。

根据PDO的设置，确定每个伺服的RWw/Rwr的起始地址，作者给每个伺服分配了16#20个寄存器，方便后续变址。

4.配置伺服参数

伺服参数中，其他配置可以按需求配置，如旋转方向，电子齿轮比等，比较特别的一个参数就是强制停止，PA4.02设置为否，PT68设置为0005。

参数自动设置前面的多选框，如果勾选，伺服参数都将存储于PLC中，每次上电都会刷新一次伺服参数，更换驱动器时就不需要重新设置参数，仅把拨码拨到对应地址即可。

5.刷新设置

SB/SW/Rwr/Rww映射用于伺服控制。

二.数据类型及全局标签的准备

1.结构体：

按照TPDO和RPDO的格式配置两个结构体:

1)AxisParaRe:读取部分结构体

2）AxisParaWr:写入部分结构体

伺服控制接口结构体：AxisData

2.全局标签

用于对象字典映射的标签，用数组归类

用于伺服控制的全局标签，每个伺服单独建立

三.FB块及程序中的调用实现

1.FB块调用说明

2.程序中执行定位的方法

四.总结

当单轴控制数量超出16轴时，采用MXF CPU通过本方法控轴，相比三菱的光纤模块控制方案更有性价比。

新人原创，写的不好，多多指正！