128、运动控制中的软件架构：状态机设计

128、运动控制中的软件架构：状态机设计

从一次电机“鬼畜”说起

去年调试一个六轴机械臂的轨迹规划，上位机发来一条“MoveL”指令，电机本该平滑走直线，结果在某个中间点突然抽搐——速度跳变、电流飙升，像被电击了一样。我盯着逻辑分析仪的波形看了三个小时，最后发现是状态机里一个“空闲态”到“运动态”的转换条件写错了：位置误差阈值设得太小，导致状态在“到位”和“运动中”之间来回震荡，每震荡一次就重新触发一次速度规划。

那次之后我彻底明白：运动控制软件的核心骨架，就是状态机。算法再漂亮，状态机写成一坨屎，电机照样给你表演“抽搐舞”。

状态机不是if-else堆砌

很多新手写运动控制，上来就是：

if(cmd==MOVE){// 执行运动}else