git指令学习

SSH设置

SSH（Secure Shell）：通过非对称加密（公钥/私钥）安全地建立连接，然后使用对称加密进行数据传输，并利用哈希算法保证消息完整性。

公钥

在github端的SSH Keys

私钥

存储在本地

基础

init

初始化仓库

gitinit

clone

复杂仓库至本地（直接clone不用init）

gitclone<在github上复制的地址>

如果下载的模块当中包含子模块，那么使用递归（recursive）的方式进行clone，否则子模块只有一个文件夹

gitclone--recursive<在github上复制的地址>

config

# 查看所有配置gitconfig--global--list# 查看用户名gitconfig--globaluser.name# 查看邮箱gitconfig--globaluser.email# 查看特定配置gitconfig user.namegitconfig user.email

add—暂存

添加文件到暂存区

gitadd.

commit—提交

提交文件到本地git仓库

gitcommit -m"这里输入提交注释"

直接运行会进入一个文本编辑器，可以编写可换行的注释

gitcommit

status

查看当前工作区的状态
1、所处的分支
2、尚未暂存以备提交的变更：
（使用 “git add/rm <文件>…” 更新要提交的内容）
（使用 “git restore <文件>…” 丢弃工作区的改动）
3、未跟踪的文件:
（使用 “git add <文件>…” 以包含要提交的内容）

gitstatus

diff

git status可以查看哪些文件被修改，但是修改了什么并不知道，这时使用git diff查看修改的内容（与原文件的不同之处）

gitdiff

在git add之后，查看修改

gitdiff--cached

会显示

diff--gita/readme_cn.md b/readme_cn.md index e51fdd4..999b3b8100644--- a/readme_cn.md +++ b/readme_cn.md @@ -15,7 +15,7 @@ ros2 launch diablo_bringup diablo_bringup.launch.py /ros_to_mqtt_publisher /mqtt_to_ros_node -/ros_to_mqtt_publisher +#### /ros_to_mqtt_publisherSubscribers: Publishers:

branch

查看本地的所有分支以及当前所处的分支（使用*标注）

gitbranch

git branch -v是git branch --verbose的缩写，用于显示本地分支及其最后一次提交信息

gitbranch-v

* chore/repo-restructure 9d28933 clean main d0636e5[落后3]Tune visual follow and diagnosticstest2e971d9 添加注释readme

git branch -vv是一个查看本地分支与远程分支跟踪关系的命令，可以让你快速了解每个本地分支对应哪个远程分支，以及同步状态。

gitbranch-vv

相比与-v会显示本地分支追踪的远程仓库的远程分支，信息更加全面

* chore/repo-restructure 9d28933[origin/chore/repo-restructure]clean main d0636e5[origin/main: 落后3]Tune visual follow and diagnosticstest2e971d9 添加注释readme

git branch -r可以查看所有的远程分支

gitbranch-r

git branch -r
origin/HEAD -> origin/main
origin/chore/github-publish-prep
origin/chore/repo-restructure
origin/dev
origin/docs-readme-current-state
origin/feat/autoaim-integration-followup
origin/feat/rdk-visualizer-checkpoint
origin/feat/usb-cdc-upper-test-link
origin/feature/formula-mini-kt-cloud-follow
origin/feature/upper-lower-vision-control
origin/main
wxr/main

log

查看提交日志

gitlog

–graph：表示图形化表示（增加了连线）
–oneline ：表示一行显示（更加简洁）

gitlog--graph--oneline

–all：表示所有的日志

gitlog--all--oneline

pull

拉取并合并
当前所在的分支会从远程仓库拉取同名的远程分支

gitpull

push

推送至远程github仓库

gitpush

当有多个远程仓库时（注意不能有空格）

gitpush<远程仓库名><本地分支名>:<远程分支名>

gitpush<远程仓库名><本地分支名>:<远程分支名>

fetch

从远程下载但是不合并

gitfetch

switch

切换分支，分支名称使用git branch查看

gitswitch<分支名称>

回到上一个刚刚切换过来的分支

gitswitch -

rm

不会改变仓库，只会改变暂存区和工作区
1.删除文件—工作区和暂存区删除

gitrmfile.txt

2.删除目录

-r表示递归

gitrm-rdirectory/

3.使用通配符

gitrm*.log

4.只从暂存区删除—但保留工作区文件

gitrm--cachedfile.txt# 停止跟踪所有文件（清空暂存区）gitrm--cached-r.

remote

列出远程仓库名称

gitremote

列出地址

gitremote-v

添加远程仓库（可以添加多个）

gitremoteadd<仓库名><仓库地址>

删除

# 删除远程仓库连接gitremote remove<仓库名>

重新命名

# 重命名远程仓库gitremoterename<原名称><新名称>

checkout（多功能集合体）

1.切换分支，分支名称使用git branch查看

gitcheckout<分支名称>

1.1.创建新分支+切换新分支

gitcheckout-b<新分支名称>

1.2.放弃本地修改+强制切换分支

gitcheckout-f<分支名称>

1.3.–track 创建一个本地分支，让它跟踪（track）指定的远程分支。

gitcheckout--trackorigin/devgitcheckout-b<本地分支名><远程仓库名>/<远程分支名>

2.恢复文件
修改了文件但是要放弃这个修改

注意：这里的恢复文件需要在add之前，也就是说，我修改文件并且保存了，但是我不想要我这个保存，我要恢复到上一次提交完的状态，使用checkout恢复

gitcheckout -- file.txt#单个文件 只恢复 file.txtgitcheckout.#当前目录所有文件 恢复当前目录下所有修改过的文件gitcheckout -- *.txt#匹配模式的文件 恢复所有 .txt 文件gitcheckout -- dir/#整个目录 恢复 dir 目录下的所有文件

注意：- - 后面需要一个空格

3.分类HEAD头

gitcheckout<哈希值>

进阶

fork

在github上面有一下开源的项目 可以使用fork指令 fork到自己的github仓库上

PR(Pull Request)

fork到自己仓库的代码经过修改提交之后，可以发起PR，经过原项目主的审核之后就可以PR过去了

remote—远程仓库操作

1.显示信息

# 列出已配置的远程仓库gitremote# 输出：origin# 查看详细信息gitremote-v# 输出：# origin https://github.com/user/repo.git (fetch)# origin https://github.com/user/repo.git (push)

2.添加远程仓库

# 添加一个新的远程仓库gitremoteadd<仓库名><地址>gitremoteaddorigin https://github.com/user/repo.git

3.删除远程仓库

gitremotermorigin

–staged对暂存区的操作

1. git diff --staged

gitdiff--staged

比较暂存区和最后一次提交（HEAD）之间的差异

2. git restore --staged .

gitrestore--staged.

从暂存区移除，恢复到未暂存的状态，但保留工作区的修改

可以理解为撤销git add操作

3. git rm -r --cached < 文件名 >

gitrm-r--cached<文件名>

使用场景：
使用.gitignore新添加了需要忽略的文件夹.vscode/ 但这个文件夹已经添加到了暂存区

gitrm-r--cached.vscode/

运行上述指令之后暂存区的.vscode文件夹就会递归删除了
同时记得在.gitignore当中添加

.vscode/

复杂

HEAD头机制

什么是HEAD头

HEAD是一个指针，正常状态下HEAD是指向分支，但是我们可以通过分离HEAD使其指向一个具体的提交

查看HEAD头

cat.git/HEAD

显示：（指向分支）

ref: refs/heads/master

或者显示（指向提交）

f492d0a609f526be1583d3cf93486c882b9f48c2

分离HEAD头

先使用git log查看历史提交的哈希值

gitcheckout f492# 输入哈希值的前几位即可

会显示

注意：正在切换到 ‘f492’。
您正处于分离头指针状态。您可以查看、做试验性的修改及提交，并且您可以在切换回一个分支时，丢弃在此状态下所做的提交而不对分支造成影响。

之后可以使用git switch -或者git checkout master结束分离HEAD头状态

gitswitch -#一步操作之后gitcheckout master# 多步操作之后使用这条命令快速回到最新分支

移动HEAD（相对引用）

^—移动至父节点

gitcheckout HEAD^gitcheckout main^# 或是这种

~ < num >—移动至上< num>个节点

gitcheckout HEAD~4

git reflog

查看所有引用日志
可以查看HEAD头的历史位置，可以查看HEAD@{n}恢复

gitreflog

rebase

变基操作
使用场景：当分支状态比较杂乱的时候，使用rebase相当于重新处理提交

交互式变基

gitrebase-i<基准点>

例如：

gitrebase-iA# 会处理 B, C, D, E 这些提交# A 保持不变E(最新)D C B A(基准点)← 从这里之后开始处理 使用 ^ 符号（包含该提交）gitrebase-iA^# 会处理 B, C, D, E 这些提交# A 保持不变E(最新)D C B A(基准点)← 从这里开始处理(包含)

执行命令后，会打开编辑器，显示如下内容

pick abc1234 第一次提交 pick def5678 第二次提交 pick ghi9012 第三次提交 pick jkl3456 第四次提交# 变基 2e971d9..abc1234 到 2e971d9（4 个命令）## 命令:# p, pick = 使用提交# r, reword = 使用提交，但修改提交说明# e, edit = 使用提交，但停止以修正提交# s, squash = 使用提交，但合并到前一提交# f, fixup = 同 squash，但丢弃提交说明# x, exec = 使用 shell 运行命令（该行剩余部分）# b, break = 在此处停止（使用 'git rebase --continue' 继续）# d, drop = 移除提交# l, label = 为当前 HEAD 打上标签# t, reset = 重置 HEAD 到标签# m, merge = 创建合并提交

之后按照需要修改即可

终止变基

# 如果操作失误或想放弃gitrebase--abort# 回到变基前的状态

继续变基

注意一定要在解决冲突之后，并且保存文件之后，再add否则将会把<<<<<<<、=======、>>>>>>> 这样的冲突标记提交上去，这样就乱了

# 解决冲突后# 保存文件后gitadd.gitrebase--continue

merge

合并操作

注意1：在合并操作之前需要保证分支最新
注意2：是谁往谁上合并

1、确保你在 test 分支上

gitcheckouttest

2、先获取远程最新代码

gitfetch origin

3、确保本地 main 分支是最新的

gitcheckout maingitpull origin maingitcheckouttest# 切换回你的分支

4、将 main 分支合并到你的分支

gitmerge main# 在当前分支（test）上合并 main 分支

reset

复原操作，撤销变更，可以使暂存区恢复到之前的状态（当前修改也有保留，但是存储起来了）
这种恢复是通过移动HEAD指针的形式实现的

# HEAD指针指回，工作区保持不变gitreset 53c2688

硬恢复

没有commit的修改都会丢失，工作区完全恢复到历史状态，HEAD指针也指回历史状态。

gitreset--hardf9fd6

gitreset--hardHEAD~1

gitreset HEAD^

还可以结合HEAD@{n}来撤销之前的撤销

gitreset--hardHEAD@{1}

软恢复

所有当前修改会变成暂存状态（git add 过的状态），可以重新提交。

# 只移动 HEAD 到 53c2688，但工作区文件保持不变gitreset--soft53c2688

revert

也是撤销变更的一种

restore

只修改工作区/暂存区的文件内容，不进行HEAD指针的移动

工作区修改了但是我想复原

这样做就把之前在工作区的修改撤销了

gitrestore.

暂存区修改了但是我不想提交上去

也就是说使用了git add

gitrestore--staged.

注意：这个时候修改仍然存在，是在工作区，暂存区的修改已经撤销了
如果想在把工作区的修改撤销 还需要一步git restore .

clean

git clean -fd（ds）

如何从新建立一个仓库

本地

1、确保用户名和邮箱是自己的

gitconfig--global--list

2、生成SSH密钥
ssh-keygen：生成 SSH 密钥工具
-t ed25519：指定密钥算法为 ed25519（推荐，安全且短）
-C “邮箱”：给密钥加注释，方便在 GitHub 上识别

ssh-keygen-ted25519-C"你的GitHub邮箱"

3、
ssh-agent -s：启动 SSH 代理并输出需要设置的环境变量
eval “$( … )”：把这些环境变量立即加载到当前终端
结果：当前 shell 拥有可用的认证代理

eval"$(ssh-agent-s)"

4、把私钥注册到代理
ssh-add：把私钥注册到代理
~/.ssh/id_ed25519：你本机的 ed25519 私钥路径
结果：后续 git/ssh 操作会自动用这把钥匙认证

ssh-add ~/.ssh/id_ed25519

5、
-l：列出当前代理里已加载的密钥指纹
结果：看到一条 ED25519 指纹就表示成功

ssh-add-l

6、打印公钥内容（可以公开）

你需要把这一整行复制到 GitHub

cat~/.ssh/id_ed25519.pub

github

1、在设置里面的SSH key添加刚才复制的代码

2、创建新仓库

点击右上角的 “+” 号 → 选择 “New repository”
Repository name: 仓库名称（如：smart_car_ros）

Description: 可选，简短描述

Public/Private: 选择公开或私有

Initialize this repository with:

不要勾选 “Add a README file”

不要勾选 “.gitignore”

不要勾选 “License”

点击 “Create repository”

3、复制这个仓库的地址

回到本地

7、测试连接

ssh-Tgit@github.com

8、初始化

gitinit

9、添加仓库地址

gitremoteaddorigin<仓库地址>

10、推送

gitpush-uorigin master

自动合并失败，修正冲突然后提交修正的结果。

1.查看哪些文件有冲突

gitstatus

会出现

位于分支test您有尚未合并的路径。 （解决冲突并运行"git commit"） （使用"git merge --abort"终止合并） 要提交的变更：........未合并的路径： （使用"git add <文件>..."标记解决方案）

2.打开冲突文件，你会看到

<<<<<<<HEAD // 当前分支的代码 int value=100;=======// 被合并的分支的代码（main） int value=200;>>>>>>>main

3.解决冲突文件（推荐在vscode的合并编辑器当中修改）

删除 <<<<<<< HEAD、=======、>>>>>>> main 标记
然后修改具体内容

4.将修改后的文件添加到暂存区

gitadd<文件名>gitadd.

5.修改完成后进行提交

gitcommit-m"注释"

与合作者共事时，合作者在远程新建了仓库

# 1. 获取远程所有分支的最新信息gitfetch origin

# 2. 查看远程分支，确认存在gitbranch-r

# 3. 创建本地分支并切换到该分支gitcheckout-b<新分支>origin/<新分支># 或者使用 --track 参数gitcheckout--trackorigin/<新分支>

git仓库中的特殊文件

.gitignore

忽略不需要版本控制的文件
指定哪些文件/目录不被 Git 跟踪，通常用于编译产物、临时文件、敏感信息等。
这个文件放在哪里就递归的忽略以下的所有文件夹当中的内容

1、文件名/
该文件夹下的所有内容
2、*.o
所有.o结尾的文件test.o 123.o

# ROS 工作空间编译产物build/ devel/ install/ log/# Python__pycache__/ *.py[cod]*$py.class *.so .Python venv/ env/# C++*.o *.so *.a *.exe *.dll# IDE.vscode/# 日志和临时文件*.log *.bag *.bag.active *.tmp

当 .gitignore 不生效时，使用git rm -r --cached < 文件名/文件夹名 >移除已跟踪的文件

.gitmodules

管理子模块配置 引入外部依赖
[submodule “文件名”]
path = 相对当前文件（工程文件）的路径
url = 子模块的远程仓库地址
branch = 跟踪的分支（默认跟踪远程仓库的 main 分支）

[submodule"yolov5"]path=yolov5 url=https://github.com/ultralytics/yolov5.git[submodule"ros_ws/src/odin_ros_driver"]path=ros_ws/src/odin_ros_driver url=https://github.com/manifoldsdk/odin_ros_driver.git branch=main[submodule"NeuPAN"]path=NeuPAN url=https://github.com/ManifoldTehLtd/NeuPAN

.gitkeep

保留空目录 需要提交空目录时

.gitmessage

提交信息模板 规范提交格式

# <类型>: <简短描述>## 类型：# feat: 新功能# fix: 修复bug# docs: 文档更新# style: 代码格式# refactor: 重构# test: 测试相关# chore: 构建/工具## 示例：# feat: 添加DWA局部规划器## 详细描述（可选）：# - 实现动态窗口法算法# - 添加参数配置## 关联问题： #123# 测试方法： rosrun navigation dwa_planner## 影响范围：