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单相机带角度定位引导

单相机带角度定位引导

1.进行九点标定和旋转标定(十二点标定)

2.验证九点标定和十二点标定是否正确

3.进行对位贴合

3.1 做基准位置(x1,y1)

在做旋转中心那个X,Y位置做基准位置
(160,160)

因为只有在这个位置做基准位置,那x1,y1,才是绕标定出来的旋转中心,进行旋转的。

3.2计算旋转之后的点

3.3 旋转之后的点转物理坐标系

3.4 把目标位置转物理坐标系

3.5 计算目标位置到旋转之后位置的移动差值

3.6 把移动差值+在机械手的基准位置上,得到最后的移动量

http://www.jsqmd.com/news/873467/

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