这是我在大一阶段第一次尝试Vibe coding的一份记录，目的是熟悉从想法到可运行代码的完整流程。我负责提出需求、设计框架、管理整个项目、测试和反馈等。AI agent 负责编写基础代码，debug等。实际测试使用的是 CH32V307 赤菟开发板，QMI8658 IMU芯片，这篇博客的主要目的是记录我的学习经历，代码还有很多不完善的地方，非常欢迎大家的指点和交流。
这是什么
一个用 Python 写的 FPV 四轴飞行器 3D 仿真器。可以用键盘操控屏幕里的无人机飞行，也可以接上真实的 IMU 传感器，手持传感器倾斜——屏幕里的飞机就会跟着动。
主要功能
- 键盘模式：W/S 俯仰、A/D 横滚、Q/E 偏航、空格油门，上位机同步发送指令到MCU，用于控制电机
- 手控 IMU 模式：按M切换，通过串口连接开发板，手持开发板倾斜，屏幕里的飞机实时跟随，电机同步转动
- 串口模式：按2切换，纯显示，把姿态数据通过串口传给电脑看
- FPV 视角：按 V 切换到第一人称，体验穿越机视角
- 互补滤波演示：可视化展示加速度计和陀螺仪如何融合解算姿态
开发经过
- 向AI提出项目构思，与AI讨论实现环境和整体功能框架，确定实施步骤。
- AI首先实现FPV模型的静态模型和场景展示，并根据我的需求进行修改。确定整体风格。
- 实现键盘->仿真器控制，可用键盘控制模型姿态，面板HUD同步显示。同时加入了切换第一视角功能。
- 加入串口功能，手控IMU模式可以读取串口数据作为输入，控制FPV模型运动。这一步出现了许多bug：串口数据解析不正确、IMU实际运动方向与仿真器显示方向相反、零漂严重等等。解决这些问题颇费了一番心思。
- 与AI讨论进一步优化方向，经AI提议增加了串口模式和互补滤波演示两个新模式。
- 增加高度判断，可以实时显示高度变化（相对）。
经验总结
第一次Vibe coding比较磕磕绊绊，但总的来说最后的效果还算满意。总结下来有以下几点值得留意：
- 一定让AI先写好计划再干活，明确告诉AI遇到需求没有提及或不清晰的地方直接向用户提问，不要自顾自生成。
- 命令完整清晰
- skill中强调AI生成好代码后要完完整整检查一遍（我的skill中写明了项目整体写好后用subagent从安全、质量、性能三方面检查）
- 遇到AI在执行过程中调用命令等操作反复失败的情况，立即叫停并让它分析原因
- 每次完成一个阶段任务，让AI总结在该任务中做了什么，遇到了什么困难，有没有在后续工作汇中提高效率、节省token的方法，并让它把泛化性好的方法写入skills或脚本。这一点非常重要。通过这个步骤，该项目完成后我电脑上的AI agent已经积累了代码生成规范、检查规范、工具调用规范等等一系列与我的开发环境高度适配的skills和脚本，在我的第二个项目中极大地提高了效率，并(大概)帮我省了不少token
项目开源在 GitHub，代码还有很多不完善的地方，非常欢迎指点和交流。
https://github.com/hu-led/fpv-drone-simulator.git
详细的技术文档（串口协议、坐标映射、混控公式等）见仓库中的 README。