fanuc dpm 跟踪功能

一、核心能做什么

• 实时轨迹纠偏（Modal/Inline）
  • Modal：整段轨迹叠加 XYZ / 姿态偏移，适合焊缝跟踪、打磨随形。
  • Inline：单段运动点位修正，适合精准定位微调。
• 传感器闭环跟踪
  • 弧焊：视觉 / 激光传感实时纠偏焊缝，适配工件装夹误差。
  • 打磨 / 去毛刺：力控 + DPM 随形加工，补偿铸件变形FANUC Tech Transfer。
  • 装配：视觉定位动态修正，提升贴合精度FANUC Tech Transfer。
• 外部实时控制
  • 6D 鼠标 / 操纵杆：远程手动拖拽末端，示教或应急操控。
  • 外部控制器（PLC/PC）：高速发偏移指令，机器人同步响应FANUC Tech Transfer。
• 静止跟踪（Stationary Track）
  • 机器人不动，末端随外部输入微动，适合精密对接、校准。
• 柔性适配与生产优化
  • 小批量多品种：同一程序适配尺寸略有差异工件FANUC Tech Transfer。
  • 减少停机：偏差自动补偿，无需频繁重教。

二、典型应用场景

• 汽车：弧焊焊缝跟踪、车身打磨随形、涂胶轨迹修正FANUC Tech Transfer。
• 3C：精密装配、点胶动态补偿、柔性插件FANUC Tech Transfer。
• 金属加工：铸件去毛刺、研磨随形、切割轨迹微调FANUC Tech Transfer。
• 科研 / 特殊：遥操作、力控随动、实时运动学调试。

三、关键特点

• 笛卡尔空间实时偏移，毫秒级响应FANUC Tech Transfer。
• 支持 10 组纠偏计划，可切换不同工况。
• 可过滤 / 限制偏移量，防超程与抖动FANUC Tech Transfer。
• 需搭配选项：R739 DPM、R663 Constant Path，通信常用 R648 Socket。

四、一句话总结

DPM 就是给机器人装上 “动态微调外挂”，运动中实时改轨迹，适配偏差、传感器与外部控制，大幅提升柔性与稳定性FANUC Tech Transfer。