CNA BUSOFF 理解

BUS OFF 总线掉线，这不是说总线不能用了，而是当前该节点脱离了总线，不参与通信，换句话说，当前的节点的Controller关闭，节点无法在此期间收/发报文。

注意：

此期间ECU依法在正常运行，所有的任务依然被OS调度。

如果节点一直收不到网络管理报文，网络切换到Bus Sleep Mode, 则ECU会进入下电流程。

Bus Off 如何出现？

当节点的发送错误计数器（Transmit Error Counter - TEC）数值 > 255， 该节点就会进入BUS OFF 状态。 一旦数值爆表，CAN协议为了保全大局，会强制把这个“问题节点”踢出，防止它持续捣乱。

TEC “积分”是怎么计算的？

简单来说, 1）TEC增加，当节点在发送报文时遇到错误，TEC会一次孟增加8分，2)TEC减少，每当节点成功发送完一帧正常的报文，TEC会减去1分，最低减到0.

换句话说，如果一个节点处于不稳定的状态，它的ETC数值会迅速飙升，很快就会触碰到255这条红线。

为什么设置为255，而不是其他值？

设定255这个阈值，是由底层的硬件数据结构和容错逻辑共同决定的。如果阈值设的太低，那么一次突发的强电磁干扰就可能导致ETC迅速增加并出发BUS OFF，导致节点频繁掉线，系统变得不稳定。

节点的三种“健康状态”

• 节点状态 TEC数值范围 节点表现
• 主动错误(Error Active) 0~127 健康状态
• 被动错误(Error Passive) 128~255 亚健康/警告状态。
• 总线关闭(Bus Off) >255 隔离状态