一、基于freertos系统上关于ATGM336H定位模块的定位测试验证
一、硬件连接
模块引脚 连接目标 说明
TX 串口助手接收端(RX) 交叉连接，用于模块发送数据到上位机
RX 不接 测试阶段无需发送指令，可悬空
VCC 5V/3.3V 根据模块版本选择：多数ATGM336H型号需5V供电（具体以规格书为准）
GND GND 必须与上位机共地，否则会导致数据乱码或通信失败
注意：
1、模块上的led灯闪烁时，相当于提示定位信息获取到了，常量表示定位失效。
2、断电重启模块，更新信息状态。
3、定位时，天线上的陶瓷片向上（陶瓷片上的金属小点一面朝向天空），朝向空旷的天空，高楼会遮挡信号导致定位不到。
4、模块的通信默认用9600波特率通信的。
二、代码部分
定义部分
#defineDMA_BUF_SIZE256// DMA接收缓冲区大小#defineNMEA_QUEUE_LEN8// NMEA帧队列长度#defineGNGGA_HEAD"$GNGGA"#defineLAT_LON_SCALE60.0f// 度分转度的系数#defineGNGGA_MIN_FIELD_CNT6typedefstruct{uint8_tvalid;// 定位有效标志（1有效，0无效）chartime[7];// UTC时间（HHMMSS）floatlatitude;// 纬度（度）charlat_dir;// 纬度方向（N/S）floatlongitude;// 经度（度）charlon_dir;// 经度方向（E/W）uint8_tsat_num;// 锁定卫星数（新增，适配GNGGA）uint8_tparse_ok;// 解析成功标志}GnssInfo_t;externGnssInfo_t gnss_info;floatnmea_degree_convert(char*str);// 度分转度externuint8_tdma_rx_buf[DMA_BUF_SIZE];externvolatileuint16_tdma_rx_len;// 开启USART2空闲中断__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart2,UART_IT_IDLE);// 启动DMA接收（循环模式）HAL_UART_Receive_DMA(&huart2,dma_rx_buf,DMA_BUF_SIZE);voidUSART2_IRQHandler(void){HAL_UART_IRQHandler(&huart2);USART2_IDLE_IRQHandler();// 处理空闲中断}// 打印定位信息voidUSART2_IDLE_IRQHandler(void){if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart2,UART_FLAG_IDLE)!=RESET){__HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart2);// 清除空闲中断标志HAL_UART_DMAStop(&huart2);// 停止DMA接收// 计算接收长度dma_rx_len=DMA_BUF_SIZE-__HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart2_rx);}}floatnmea_degree_convert(char*str){if(str==NULL||strlen(str)<4||strchr(str,'.')==NULL){return0.0f;}floatdegree=0.0f;floatminute=0.0f;chartemp[16]={0};intdot_pos=strchr(str,'.')-str;// 纬度：DDMM.mmmm → 前2位度if(strlen(str)>=4&&dot_pos>=2){strncpy(temp,str,2);degree=atof(temp);minute=atof(str+2);}// 经度：DDDMM.mmmm → 前3位度elseif(strlen(str)>=5&&dot_pos>=3){strncpy(temp,str,3);degree=atof(temp);minute=atof(str+3);}else{return0.0f;}// 防止转换后为0（有效经纬度不可能为0）floatres=degree+(minute/LAT_LON_SCALE);return(res>0.0f)?res:0.0f;}任务调用部分
//获取信息voidStartTask01(void*argument){uint8_tnmea_buf[DMA_BUF_SIZE]={0};for(;;){if(dma_rx_len>0){// 拷贝DMA接收的数据到临时缓冲区memcpy(nmea_buf,dma_rx_buf,dma_rx_len);nmea_buf[dma_rx_len]='\0';// 字符串结束符//输出串口接收信息HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)&dma_rx_buf,dma_rx_len,8000);printf("\r\n");// 发送到NMEA解析队列osMessageQueuePut(myQueue01Handle,nmea_buf,0,100);// 重置DMA接收dma_rx_len=0;memset(dma_rx_buf,0,DMA_BUF_SIZE);HAL_UART_Receive_DMA(&huart2,dma_rx_buf,DMA_BUF_SIZE);}osDelay(5);}}//解析部分voidStartTask02(void*argument){uint8_tnmea_buf[DMA_BUF_SIZE]={0};for(;;){// 解析任务核心逻辑if(osMessageQueueGet(myQueue01Handle,nmea_buf,NULL,100)==osOK){gnss_info.parse_ok=0;char*gngga_frame=strstr((char*)nmea_buf,GNGGA_HEAD);if(gngga_frame!=NULL&&strlen(gngga_frame)>20){char*token=NULL;char*save_ptr=NULL;intfield_idx=0;intfield_cnt=0;// 临时变量：先存储经纬度字符串，等定位质量解析后再转换charlat_str[16]={0};charlon_str[16]={0};token=strtok_r(gngga_frame,",",&save_ptr);while(token!=NULL){field_cnt++;if(strlen(token)==0){token=strtok_r(NULL,",",&save_ptr);field_idx++;continue;}switch(field_idx){case0:// $GNGGA：帧头校验if(strcmp(token,GNGGA_HEAD)!=0){field_idx=-1;break;}break;case1:// UTC时间（HHMMSS.ss）if(strlen(token)>=6){strncpy(gnss_info.time,token,6);gnss_info.time[6]='\0';}else{memset(gnss_info.time,0,sizeof(gnss_info.time));}break;// 先存储经纬度字符串（不立即转换）case2:// 纬度字符串（DDMM.mmmm）strncpy(lat_str,token,sizeof(lat_str)-1);break;case3:// 纬度方向（N/S）if(token[0]=='N'||token[0]=='S'){gnss_info.lat_dir=token[0];}else{gnss_info.lat_dir='\0';}break;case4:// 经度字符串（DDDMM.mmmm）strncpy(lon_str,token,sizeof(lon_str)-1);break;case5:// 经度方向（E/W）if(token[0]=='E'||token[0]=='W'){gnss_info.lon_dir=token[0];}else{gnss_info.lon_dir='\0';}break;case6:// 定位质量（核心：先解析！）gnss_info.valid=(atoi(token)==1)?1:0;// 定位有效时，再转换经纬度（关键修复！）if(gnss_info.valid){if(strlen(lat_str)>=4)gnss_info.latitude=nmea_degree_convert(lat_str);if(strlen(lon_str)>=5)gnss_info.longitude=nmea_degree_convert(lon_str);}break;case7:// 卫星数gnss_info.sat_num=atoi(token);break;default:if(field_idx>=8)// 解析到卫星数后停止{token=NULL;break;}break;}if(field_idx==-1){token=NULL;break;}token=strtok_r(NULL,",",&save_ptr);field_idx++;}// 放宽最终校验条件（适配实际场景）if(field_cnt>=7// 至少7个字段（核心字段）&&gnss_info.valid==1// 定位质量=1&&gnss_info.lat_dir!='\0'// 纬度方向有效&&gnss_info.lon_dir!='\0'// 经度方向有效&&gnss_info.latitude>0.0f// 纬度>0（有效范围）&&gnss_info.longitude>0.0f// 经度>0（有效范围）&&gnss_info.sat_num>=1)// 卫星数≥1（放宽）{gnss_info.parse_ok=1;// 【调试打印】解析成功提示printf("解析成功！纬度：%.6f%c，经度：%.6f%c,utc时间：%s,定位质量=%d，卫星数=%d\r\n",gnss_info.latitude,gnss_info.lat_dir,gnss_info.longitude,gnss_info.lon_dir,gnss_info.time,gnss_info.valid,gnss_info.sat_num);}else{memset(&gnss_info,0,sizeof(GnssInfo_t));printf("解析失败：字段数=%d，定位质量=%d，卫星数=%d\r\n",field_cnt,gnss_info.valid,gnss_info.sat_num);}}}osDelay(10);}}