最小 SOFA XML 场景结构 0-base.scn

<Node name="root" dt="0.01" gravity="0 0 0"> <DefaultAnimationLoop /> <DefaultVisualManagerLoop /> <Node name="myObject" bbox="-1 -1 -1 1 1 1"> ... </Node> </Node>

一个 SOFA 仿真文件 = 一个 root 根节点 + 一些全局组件 + 若干对象节点

1. 最外层<Node name="root">

这是整个仿真的根节点 root node。
它表示整个仿真场景从这里开始，所有对象、组件、参数，都放在这个 root 里面。

2.dt="0.01"是时间步

dt就是time step，时间步长。
dt="0.01" 意思是每点一次 Step，仿真时间前进 0.01 秒。

3.gravity="0 0 0"是重力加速度

这里的 gravity 不是“重力大小”，而是重力加速度 G。
gravity="0 0 0" 意思是：x方向重力 = 0，y方向重力 = 0，z方向重力 = 0
所以这个场景里暂时没有重力。

如果在 root 里设置 gravity，它会影响场景中所有有质量的对象。真正产生的力是：F = m × g
gravity 是加速度，mass 是质量，两者结合才产生重力

4.<DefaultAnimationLoop />

这是动画循环 / 仿真循环。它负责规定每一个时间步里，SOFA 要按什么流程执行。比如：碰撞检测、力学计算、更新位置、进入下一步。但它自己不真正计算力，它更像一个调度员。

root node 之后应该定义一个animation loop。它负责规定：每一个 time step 里面，SOFA 要做哪些计算。
比如你点一次Step，SOFA 要知道这一小步里该执行什么流程。 animation loop 是负责定义一个时间步内发生什么的组件。

5.<DefaultVisualManagerLoop />

这个是视觉显示管理循环。它主要负责：把仿真结果显示到 GUI 界面里。这个不需要太纠结，因为即使你不写，SOFA 也可能默认创建它。它和物理计算关系不大，主要服务于显示。

6.<Node name="myObject">

这是一个子节点 child node。它通常表示场景里的一个对象。比如以后可以是particle、lever、cube、snake、heart、soft robot。现在它里面只有 ... , 说明这个对象还没真正定义内容，后面会一点点往里面加MechanicalObject、Mass、ForceField、Solver、CollisionModel、Mapping......

7.仿真的两种离散化

SOFA 在做仿真时有两种离散化，时间离散化和空间离散化。

时间离散化就是上面的dt="0.01"：每次仿真往前走 0.01 秒。

空间离散化就是用点、节点、网格来表示一个物体。真实物体是连续的，但计算机只能处理有限个点/单元。

每个 time step 里，SOFA 都会更新物体的位置和位移场。

8.data

<Node name="root"> <Node name="myObject">

这里的name也是一种data。
在 SOFA 里，data 不是“数据文件”的意思，而是：节点或组件的参数 / 属性。所以这些都属于 data：name="root"；dt="0.01"；gravity="0 0 0"；bbox="-1 -1 -1 1 1 1"

新版 SOFA 右侧Selection details → Property里看到的，就是这些 data。

9.给对象/组件命名

可以给DefaultAnimationLoop起一个名字，保存、reload 之后，SOFA 的 Scene Graph 里就会显示这个名字。

命名的作用是：以后方便查找对象、以后方便连接对象、以后方便区分多个同类组件。