RoboMimic Deploy使用笔记

https://github.com/ccrpRepo/RoboMimic_Deploy?open_in_browser=true
上面的就是机器人的部署代码框架。首先感谢作者的辛苦劳动，感谢作者的开源。作者对应的是的g1的29关节的机器人部署。由于工作原因，我需要对程序进行修改，以达成moya的28关节部署。

初步安装

作者的安装流程非常详细，按照流程进行安装就行。
创建虚拟环境：

conda create-nrobomimicpython=3.8

启动虚拟环境：

conda activate robomimic

安装pytorch:

condainstallpytorch==2.3.1torchvision==0.18.1torchaudio==2.3.1 pytorch-cuda=12.1-cpytorch-cnvidia

安装RoboMimic_Deploy
从官方网站克隆程序内容：

gitclone https://github.com/ccrpRepo/RoboMimic_Deploy.git

安装组件：

cdRoboMimic_Deploy pipinstallnumpy==1.20.0 pipinstallonnx onnxruntime

安装unitree_sdk2_python：

gitclone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.gitcdunitree_sdk2_python pipinstall-e.

运行代码

启动Mujoco仿真

python deploy_mujoco/deploy_mujoco.py

模拟操作说明

1. 连接Xbox手柄
2. 运行代码：python deploy_mujoco/deploy_mujoco.py
3. 下面省略。。。。
   因为暂时是在电脑上进行模拟，所以应该会改成键盘控制。等到后面进行手柄控制的时候再来完善这一部分。

真实机器人操作

1. 启动机器人，并且使其悬浮。按住L2+R2
2. 运行真机部署代码：

python deploy_real/deploy_real.py

3. 按开始键进入位置控制模式。
4. 后续操作与仿真相同。

内容修改

下面就是部分的对程序的修改啦
首先其实在初始安装当中是缺少一些依赖的，比如最重要的mujoco包之类的，在初次使用的时候按照缺失进行安装就可以了。
然后是关于holomotion里面的onnx文件查找失败，可以直接将FSM.py这个的文件的

self.holomotion_policy=HoloMotion(state_cmd, policy_output)

注释掉，也就是跳过这个技能库，等到后面要使用的时候再取消注释就好了。

手柄改键盘

目前我手中没有手柄，所以需要把对机器人的操作改成使用键盘进行操作。所以会作出一些改动。
首先备份原本的文件：

cd/home/zww/RoboMimic_Deploycpcommon/joystick.py common/joystick_joypad_backup.py

将原本文件内容覆盖，原本内容备份到了joystick_joypad_backup.py。

1. python deploy_mujoco/deploy_mujoco.py
2. 进入界面后先点一下 MuJoCo 窗口
3. 按回车键，是机器人进入fixed_mood
4. 按住右 Shift
5. 按 1，然后松开 1
6. 松开右 Shift
7. 用 W/A/S/D/Q/E 控制移动

文件修改

想要修改成moya的文件需要进行一系列的修改
首先将moya01_V2.xml的模型文件进行放置。与G1的文件位置类似，moya的文件是moya_description其下存放meshes、Moya01_V2.xml、scence.xml。其中scence.xml仿照G1的书写
在deploy_mujoco/config/mujoco.yaml中讲对应路径更改为moya的，正常来说就可以使用moya的模型了

文件修改

暂时调试使用到的只有policy的四个动作策略，分别是dance\fixedpose\loco_mode\passive。所以就要去对应的文件下面的yaml去修改关节数量，因为G1的是29个关节，但是moya是28个关节。
将FSM/FSM.py 里的这些策略先注释掉：

self.loco_policy=LocoMode(state_cmd, policy_output)self.kungfu_policy=KungFu(state_cmd, policy_output)self.skill_cooldown_policy=SkillCooldown(state_cmd, policy_output)self.skill_cast_policy=SkillCast(state_cmd, policy_output)self.kick_policy=Kick(state_cmd, policy_output)self.kungfu2_policy=KungFu2(state_cmd, policy_output)self.beyond_mimic_policy=BeyondMimic(state_cmd, policy_output)self.holomotion_policy=HoloMotion(state_cmd, policy_output)

get_next_policy() 里也先只保留部分，其余的注释掉