四个点扫描举例

四点圆锥扫描：经典简化方案，仅采集 0°/90°/180°/270° 四个相位点，降低算力 变幅扫描：大偏差时加大扫描摆幅，对准后减小摆幅提升精度 卡尔曼滤波：对 RSSI 与角度做滤波，抑制空间干扰、噪声 多通道信标融合、惯导组合导航（高轨天线常用组合方案）

#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <math.h> #include <unistd.h> #include <time.h> #include <string.h> /************************ 系统参数配置区 ************************/ #define PI 3.141592653589793 #define SCAN_PERIOD 2.0 // 圆锥扫描周期 (s) #define SCAN_AMP 0.7 // 圆锥扫描半角 (°) #define SAMPLE_POINT 36 // 单周期采样点数 #define USE_FOUR_POINT 0 // 0:连续圆锥扫描 1:四点圆锥扫描 #define RSSI_NOISE_LVL 2.0 // 信号噪声幅值 #define CONV_THRESHOLD 0.05 // 对准收敛阈值 (°) #define DEG2RAD(x) ((x) * PI / 180.0) #define RAD2DEG(x) ((x) * 180.0 /