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无人机机载电脑Unbuntu20.04配置ROS环境及备份

news 2026/6/5 9:33:26

cn/noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

在Ubuntu上安装ROS Noetic

ROS编译站为几个Ubuntu平台编译了Debian软件包。这些软件包可以直接使用，因此不必从源代码安装。你可以在这里查看各个包的状态。

请注意，Ubuntu上游也提供了一些软件包。参见UpstreamPackages了解两者的区别。

如果这些软件包对你帮助很大，请支持开源机器人基金会（OSRF）。

这些软件包是在由开源机器人基金会（OSRF，一个501(c)(3)非盈利组织）维护及支付的基础设施上构建并托管的。如果在两个月内每下载一个软件包OSRF就可以得到一分钱的话，我们就能负担得起该年度管理、更新和托管所有在线服务的成本花销。请考虑现在就为OSRF捐款。

在Ubuntu上安装ROS Noetic
1. 安装
  1. 配置Ubuntu软件仓库
  2. 设置sources.list
  3. 设置密钥
  4. 开始安装
  5. 设置环境
2. 开始使用

安装

配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ROS镜像源

Deb源码站

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

开始安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

```
sudo apt update
```

然后选择你想安装“多少部分”的ROS：

完整桌面版安装（Desktop-Full，推荐）：除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）。
- ```
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
  或点这里
桌面版（Desktop）：包括了ROS-Base的全部组件，还有一些工具，比如rqt和rviz。
- ```
sudo apt install ros-noetic-desktop
```
  或点这里
ROS-Base（仅含骨架）：ROS packaging，build，和communication库。没有图形界面（GUI）工具。
- ```
sudo apt install ros-noetic-ros-base
```
  或点这里

在ROS中还有更多可用的软件包。你可以直接安装一个特定的软件包。

sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

例如，

sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

要查看或搜索所有可用的软件包，请参见ROS Index或使用：

apt search ros-noetic

设置环境

你需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：

Bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

如果同时安装了好几个ROS发行版，~/.bashrc只会生效你当前使用的这个版本的setup.bash。

zsh

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc

开始使用

好了。要测试刚才的安装，请前往ROS教程。

历史：

Unbuntu系统安装后

第一个：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 第二个：sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 第三个： sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full 或 sudo apt install ros-noetic-desktop-full 第四个： sudo rosdep init rosdep update 如果失败：#打开hosts文件 sudo gedit /etc/hosts #在文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com #保存后退出再尝试 来自：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569 第五个： echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 最后一个： sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试ROS
打开三个终端，分别输入
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

⼀、准备⼯作

待克隆的ubuntu系统主机
U盘，≥8G
新的主机（什么操作系统⽆限制）

⼆、注意事项

⾃主程序不要安装在系统根⽬录“/”下，否则可能导致程序克隆不成功，建议安装在/opt⽬录下三、步骤：安装systemback⼯具 -> 制作镜像 -> 刻录U盘 -> U盘启动安装

##备份

ref:(99+ 封私信 / 48 条消息) 使用Systemback克隆Ubuntu系统 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/375912899

安装systemback⼯具

下载（⼯具包已下载）：https://nchc.dl.sourceforge.net/project/systemback/1.8/Systemback_Install_Pack_v1.8.402.tar.xz 解压：tar -xvf ./Systemback_Install_Pack_v1.8.402.tar.xz

安装：cd Systemback_Install_Pack_v1.8.402/ sudo bash install.sh

#Systemback⽀持的ubuntu最⾼到ubuntu16，不过安装ubuntu18上也没问题，提示选择安装版本时选择“ 4 ─ Ubuntu 16.04.X LTS (Xenial Xerus)”

打印出： Systemback installation is successful. 表示安装成功。