RTKLIB四种模糊度固定方式的含义和适用性

ARMODE_OFF

#define ARMODE_OFF 0

含义：不固定模糊度，只输出浮点解 Float。

适合用途：

第一轮先用它跑一次，确认：

• 有没有有效解；
• Float 是否连续；
• baseline 是否稳定；
• 残差是否离谱；
• 共同卫星数是否足够；
• 是否大量周跳。

第一轮建议：

prcopt.modear = ARMODE_OFF;

如果ARMODE_OFF下 Float 解都很差，那么后面固定模糊度意义不大。

ARMODE_CONT

#define ARMODE_CONT 1

含义：连续模糊度固定。

这是 RTK/PPK 中最常用的方式。滤波器会在历元间连续估计浮点模糊度，满足条件后尝试 LAMBDA 固定。

对手机数据，ARMODE_CONT是最合理的主测试方式。

优点：

第二轮设置：

prcopt.modear = ARMODE_CONT;

ARMODE_INST

#define ARMODE_INST 2

含义：瞬时模糊度固定。

每个历元独立尝试固定，不依赖前后历元连续模糊度状态。

对于高质量测量型接收机、开阔环境、短基线，有时可以测试单历元固定能力。但对手机数据，一般不推荐作为主方案。

原因：

所以ARMODE_INST可以作为补充实验，但不适合作为主结果。

做论文里的对比，可以跑一组：

prcopt.modear = ARMODE_INST;

但预期结果大概率是固定率低，甚至没有固定解。

ARMODE_FIXHOLD

#define ARMODE_FIXHOLD 3

含义：固定并保持。

当某些模糊度固定成功后，RTKLIB 会把固定结果作为约束继续用于后续滤波。

对测量型接收机来说，这可以提高固定稳定性。但对手机数据风险较高。

主要风险是：

手机数据一旦误固定，Fix-and-Hold 会把错误模糊度继续保持，后续结果可能被错误固定污染。

使用 Pixel 8 Pro 手机数据，FIXHOLD只有在下面条件满足后才建议尝试：

所以ARMODE_FIXHOLD不是第一轮测试模式，而是后期增强模式。