ROS中使用命令行实现topic和service 通信

一，通过小海龟仿真器来学习topic和service通信，便于后期学习topic和service代码框架的理解。

首先分别使用终端打开rosmaster、turtlesim、和键盘节点

打开终端，

roscore

再开一个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

再开终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

接下来可以通过rqt可视化工具查看不同节点之间的通信方式

终端输入rqt_graph

二、命令行

rosnode list

通过该命令查看当前rosmaster中有多少注册的节点，已经查看节点的信息

rostopic list

通过该命令查看当前存在多少注册话题名称

我们接下来使用/turtle1/cmd_vel，对turtle1的速度进行发布

rostopic pub -r 10 turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 1"

这串代码为turtle1的速度信息，以x方向0.5m/s，绕Z轴1rad/s的速度进行运动。

#######################rosservice###############################

rosservice list

通过该命令查看当前存在多少注册服务名称

这里我们分别使用/clear、/kill来清理仿真器和杀死某只小海龟，如：

rosservice call /clear

我们也可以通过/spawn来生成一个新的小海龟

rosservice call /spawn "x: 10.0 y: 5.0 theta: 0.0 name: 'turtle2'" name: "turtle2"

这样在仿真器中对应的位置，一只你命名的海龟，按照你给的方位坐标出现在仿真器中。

大家可以自己尝试生成一只turtle2，用命令行的方式给第二只小海龟发布速度。让第二只小海龟走一个正方形。