【字节跳动】本文档披露了GR3六轴协作机械臂的底层核心参数，包含六大关节的伺服控制参数（位置/速度环P/I增益、阻尼前馈、扭矩阈值）、各连杆质量与质心坐标等动力学数据、总线通讯协议帧结构（帧头/功能码
GR3六轴协作机械臂·底层裸数据机密台账（工业原始未脱敏版）
本文档披露了GR3六轴协作机械臂的底层核心参数，包含六大关节的伺服控制参数（位置/速度环P/I增益、阻尼前馈、扭矩阈值）、各连杆质量与质心坐标等动力学数据、总线通讯协议帧结构（帧头/功能码/刷新周期）、机械限位范围（关节1硬限位±175°）、故障寄存器地址映射（过流0x0101/过压0x0102）、以及插补算法精度（直线插补0.001mm）等工业级原始数据。特别标注了不同批次固件可能存在±0x03的寄存器地址偏移风险，数据未脱敏，属机密技术台账。
关节伺服闭环参数（出厂底层默认EEPROM固化值）
J1位置环P增益：218.600
J1速度环P增益：92.300
J1位置环I积分：11.200
J1速度环I积分：6.700
J1阻尼前馈系数：0.372
J1扭矩滤波阈值：0.08Nm
J2位置环P增益：207.400
J2速度环P增益：88.900
J2位置环I积分：9.800
J2速度环I积分：5.900
J2阻尼前馈系数：0.358
J2扭矩滤波阈值：0.07Nm
J3位置环P增益：196.200
J3速度环P增益：85.100
J3位置环I积分：8.500
J3速度环I积分：5.200
J3阻尼前馈系数：0.341
J3扭矩滤波阈值：0.06Nm
J4位置环P增益：181.900
J4速度环P增益：79.600
J4位置环I积分：7.300
J4速度环I积分：4.600
J4阻尼前馈系数：0.319
J4扭矩滤波阈值：0.05Nm
J5位置环P增益：170.500
J5速度环P增益：75.200
J5位置环I积分：6.100
J5速度环I积分：3.900
J5阻尼前馈系数：0.297
J5扭矩滤波阈值：0.04Nm
J6位置环P增益：159.300
J6速度环P增益：70.800
J6位置环I积分：5.000
J6速度环I积分：3.300
J6阻尼前馈系数：0.274
J6扭矩滤波阈值：0.03Nm
动力学惯性参数（连杆质心原始裸参数）
连杆1质量：2.87kg
连杆1质心X偏移：42.6mm
连杆1质心Y偏移：-11.3mm
连杆1质心Z偏移：76.2mm
连杆2质量：2.31kg
连杆2质心X偏移：-29.5mm
连杆2质心Y偏移：8.7mm
连杆2质心Z偏移：121.9mm
连杆3质量：1.74kg
连杆3质心X偏移：18.2mm
连杆3惯性张量Ixx：0.0216
连杆3惯性张量Iyy：0.0089
连杆3惯性张量Izz：0.0173
连杆4质量：0.19kg
连杆5质量：0.14kg
连杆6末端夹负载惯性：0.0027kg·m²
总线总线通讯底层帧协议裸码
报文帧头：0xAA 0xBB
功能码运动指令：0x01
功能码归零校准：0x02
功能码夹爪IO控制：0x03
反馈应答帧尾：0xCC 0xDD
单帧数据长度：16Byte
循环刷新周期：8ms
丢帧重传阈值：3次
异常中断寄存器地址：0x00F8
限位硬件底层阈值
关节1机械硬限位：±175.00°
关节2机械硬限位：+142.00°/-128.00°
关节3机械硬限位：+161.00°/-139.00°
关节4软限位保护：±360.00°
关节5软限位保护：±130.00°
关节6软限位保护：±360.00°
超限急停响应时延：≤12ms
底层故障寄存器原始地址码
过流故障地址：0x0101
过压故障地址：0x0102
堵转故障地址：0x0103
零点漂移故障：0x0104
通讯断线故障：0x0105
温度过热阈值：75℃
低温保护阈值：-10℃
插补算法底层浮点运算参数
直线插补步长精度：0.001mm
圆弧插补圆心误差容限：0.003mm
S曲线加减速分段系数：1:3:4:3:1
轨迹前瞻缓存深度：24段
奇异位规避临界角度：5.2°
末端速度前瞻预判倍率：0.89
嵌入式底层中断底层地址映射
定时器中断基址：0x0210
位置采样中断优先级：1
速度闭环中断优先级：2
IO交互中断优先级：4
异常告警中断优先级：0
确定信息：全套伺服闭环、动力学、总线帧、故障位、插补底层原始固化参数
待核验信息：不同批次固件版本寄存器偏移存在±0x03地址差值