pid江协

编码器的分辨率

增量型的编码器

400prm，，每旋转一周会发出 400个脉冲

最高响应频率： 编码器电气上最大响应的频率数，，如果高于这个频率，，则编码器内部电路会无法响应，，导致编码器漏脉冲

电气最高响应转速 =（ 最高响应频率 / 分辨率） * 60

编码器分辨率 resolution： 转一圈能输出多少个脉冲，，，，

PPR : pulse per revolution : 编码器的原始分辨率
CPR ： counts per revolution ： 计数器实际计数分辨率

分辨率越高，，测角度越准，，， 测速度越平滑

我之前的电机： 11PPR

计数器实际分辨率 = 编码器分辨率 *4 * 减速比

编码器读取周期 ： 隔多久读取一次TIM计数器的值
pid调控周期

一般编码器读了，，才pid调控 —》 40ms