手动创建Gazebo环境与自适应控制PX4
目录
环境准备
创建文件包
搭建worlds环境
编写启动器
创建自适应控制控制器
进入工作空间并编译
验证算法
环境准备
- 安装必要的软件：Gazebo、PX4固件、ROS2
- 确保系统依赖项已正确配置参考文章
创建文件包
- 初始化文件环境目录
mkdir -p ~/project/worlds mkdir -p ~/project/scripts mkdir -p ~/project/ros2_ws/src在根目录中递归创建文件夹worlds、scripts、ros2_ws/src，分别用于配置Gazebo环境信息，启动脚本和基于ROS2的源码目录。
- 拉取PX4的ROS2消息定义
cd ~/project/ros2_ws/src git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git -b release/1.14进入ROS2工作区中的源码目录部分，clone与已安装PX4版本相同的消息定义。
- 创建ROS2功能控制包
ros2 pkg create --build-type ament_python controller创建ROS2 Python功能包，名称为controller。
搭建worlds环境
- 创建并打开.world文件
gedit ~/mfac_project/worlds/env.world创建两个长方体障碍物由于Gazebo中不存在与ROS2通信的功能，需要建立动态库实现该功能即程序中
<plugin filename="libgazebo_ros_state.so"> <ros><namespace>/gazebo</namespace></ros> <update_rate>50.0</update_rate> </plugin>编写启动器
- 创建启动脚本
gedit ~/project/scripts/start.sh加载ROS2环境变量，并设置多机通信
#加载ROS2环境 source /opt/ros/humble/setup.bash #注入插件路径 PX4_BUILD_ROOT=~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default PX4_BUILD_ROOT=~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:$PX4_BUILD_ROOT/build_gazebo-classic export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/models export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$PX4_BUILD_ROOT/build_gazebo-cla