单配六维力传感器采集卡/模块的方法 EtherCAT ECT-FT6B北京锐灵科技ray0.cn

什么是六维力传感器？

六维力传感器是一种能够同时测量三个方向的力（Fx、Fy、Fz）和三个方向的力矩（Mx、My、Mz），并将多维力觉信息转化为可量化电信号的传感器。六维力传感器能为设备赋予 “力觉感知能力”。 六维力传感器主要有应变式，压电式、电容式和光电式四种，广泛应用于机器人、力学实验和科研等领域。

机器人力控技术是提升机器人综合精度与效率的关键,本文将使用六维力传感器卡 ，适配各个厂商的传感器探头，以实现机器人柔顺控制或者机械臂打磨应用.

功能特性

六维力传感器卡选用的是北京锐灵科技ray0.cn的ect-ft6a,解耦输出频率16KHz其采用矩阵解耦和结构解耦.6个独立隔离通道，支持 ethercat接口.

可以适配不同厂商不同大小和扭矩的传感器探头

精度取决于探头的精度,选用高精度探头可以达到精美精度0.1% F.S

• 使用配置演示

  连接与配置：打开矩阵解耦型的力传感器配置界面 htm文件l。

  • 点击连接通讯口，连接采集器。
  • 解耦模式选择矩阵解耦。
  • 输入量程参数。
  • 输入解耦矩阵参数。
  • 点击设置所选通道参数，将配置参数下载到采集器。
  • 如需清零，选择相应通道，点击所选通道清零。
  • 点击采集卡配置保存到文件，将采集卡中的参数保存为文件，以备下一次启动时配置。
  • 数据观测：我们给这个六维力传感器分别沿 X 轴 Y 轴 Z 轴三个方向施加力，以及施加三个方向的扭矩，通过这个配置界面能直接观察到力和扭矩的大小

参考:

参考 北京锐灵科技 ray0.cn ECAT-FT6A用户手册