3.gemini336相机在ubuntu22.04的ros2下运行

在这里，已经提前在ubuntu22.04系统下安装好了ros2，让相继运行步骤如下：

1.创建 ROS2 工作空间

mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src

2.克隆官方源码（GitHub / Gitee 二选一）

# GitHub（海外/稳定） git clone -b v2-main https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git # Gitee（国内/加速） # git clone -b v2-main https://gitee.com/orbbecdeveloper/OrbbecSDK_ROS2.git

3.安装编译依赖

sudo apt install -y libgflags-dev nlohmann-json3-dev libgoogle-glog-dev \ ros-humble-image-transport ros-humble-image-publisher ros-humble-camera-info-manager \ ros-humble-diagnostic-updater ros-humble-diagnostic-msgs ros-humble-xacro

4.编译、设置环境

cd ~/ros2_ws colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release # 加载环境（加入~/.bashrc可永久生效） echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

只编译以下3个包

cd ~/ros2_ws # 1. 先只编译相机包（安全） colcon build --packages-select orbbec_camera orbbec_camera_msgs orbbec_description --symlink-install --event-handlers console_direct+ # 2. 刷新环境 source ~/ros2_ws/install/setup.bash # 3. 测试相机是否工作 ros2 launch orbbec_camera orbbec_camera.launch.py enable_depth_align:=false rgb_encoding:=bgr8

5.安装 udev 规则（源码版专用脚本）

cd ~/ros2_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/scripts sudo bash install_udev_rules.sh sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

如果以后需要全部重新编译（比如系统大更新后），可以用：

# 清理所有编译产物（谨慎操作！） rm -rf ~/ros2_ws/build ~/ros2_ws/install ~/ros2_ws/log # 重新编译所有包 colcon build --symlink-install

📊 验证其他包是否完好

# 查看已安装的包（应该能看到之前的包还在） ls ~/ros2_ws/install/ # 运行之前的节点测试 ros2 run vision_node your_node_name # 替换成你之前的节点名

6.验证安装

# 查看包是否存在 ros2 pkg list | grep orbbec # 启动相机节点（以Gemini 335为例） ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py

若ros2 pkg list | grep orbbec命令后有orbbec_camera、orbbec_camera_msgs、orbbec_description，则这个命令的验证成功，如果空白，没有这些的输出，则编译失败，有可能是ros2的backward_ros包没有安装，直接运行以下命令：

sudo apt update sudo apt install -y ros-humble-backward-ros

安装完成后，直接重新编译Orbbec 包（backward_ros已经被打包进 Ubuntu 的 ROS 2 软件源里了，直接一条命令就能安装，完全不用下载源码）

cd ~/ros2_ws rm -rf build install log colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source install/setup.bash ros2 pkg list | grep orbbec

把 ROS2 和工作空间的环境永久加到.bashrc里，这样每次打开终端都自动加载：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc echo "conda deactivate" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7.验证成功后，运行相机

7.1 运行相机

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py

或者

ros2 launch orbbec_camera orbbec_camera.launch.py enable_depth_align:=false

启动相机节点

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py

调整相机曝光度

ros2 param set /camera/camera depth_exposure 28000 ros2 param set /camera/camera depth_gain 24 ros2 param set /camera/camera enable_laser true

7.2 运行rqt_image_view

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

想永久解决rqt_image_view: command not found的问题，可以把环境变量加到.bashrc里：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7.3 客户端界面运行和设置

# 安装 RViz（如果没装） sudo apt install -y ros-humble-rviz2 # 启动 RViz ros2 run rviz2 rviz2

打开界面后，设置如下：

1.左侧Displays面板里：

• 找到Fixed Frame，把默认的map改成camera_color_frame
• 改完之后，那个红色报错提示就会消失了

2. 添加彩色图像

• 点击左下角的Add按钮
• 在弹出的窗口里，选择Image，点击OK
• 左侧列表里会出现新的Image项，点进去设置：
  • 把Topic改成/camera/color/image_raw
  • 调整Image Rendering里的Size，可以让画面显示得更合适

3.添加3D点云

• 再点一次Add按钮
• 选择PointCloud2，点击OK
• 左侧新出现的PointCloud2项里：
  • 把Topic改成/camera/depth/points
  • 把Style改成Flat Squares，点云会更清晰
  • 可以把Size (m)调到0.005，点云更细腻

7.4 ros2调取摄像头的数据和信息

7.4.1 查看相机内参（标定信息）

ros2 topic echo /camera/color/camera_info

7.4.2 查看话题发布频率（帧率）

ros2 topic hz /camera/color/image_raw

7,4,3 打开摄像头

ros2 run orbbec_camera orbbec_camera_node --ros-args -p color_topic_name:=/camera_head/rgb -p depth_topic_name:=/camera_head/depth -p color_camera_info_topic_name:=/camera_head/camera_info

如果没有彩色图，可以终端强制打开彩色图：

ros2 run orbbec_camera orbbec_camera_node --ros-args \ -p enable_color:=true \ -p color_width:=640 \ -p color_height:=480 \ -p color_fps:=30

8.深度图和彩图坐标对齐

找到launch 文件应该就在这里

~/ros2_ws/src/OrbbecSDK_ROS2-2-main/orbbec_camera/launch/ob_camera.launch.py

打开文件修改函数generate_launch_arguments()，在函数的最后加2行参数，加完参数后如下：

def generate_launch_arguments(): launch_arguments = [ #general config DeclareLaunchArgument('camera_model', default_value=default_camera_model), DeclareLaunchArgument('config_file_path', default_value=''), #multi-device sync param DeclareLaunchArgument('camera_name', default_value='camera'), DeclareLaunchArgument('usb_port', default_value=''), DeclareLaunchArgument('device_num', default_value='1'), DeclareLaunchArgument('sync_mode', default_value='standalone'), DeclareLaunchArgument('trigger_out_enabled', default_value='true'), #instra-process demo set DeclareLaunchArgument('use_intra_process_comms', default_value='false'), DeclareLaunchArgument('attach_component_container_enable', default_value='false'), DeclareLaunchArgument('attach_component_container_name', default_value=default_component_container_name), # 👇 👇 👇 你加的两行（开启深度彩图对齐） DeclareLaunchArgument('depth_registration', default_value='true'), DeclareLaunchArgument('align_mode', default_value='depth_to_color'), ] return launch_arguments

加完参数后编译

source /opt/ros/humble/setup.bash cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select orbbec_camera_msgs orbbec_camera orbbec_description source install/setup.bash ros2 launch orbbec_camera orbbec_camera.launch.py

最后运行相机节点就可以了。