针对由三架四旋翼无人机组成的机群，实施线性与非线性模型预测控制以实现参考轨迹跟踪，同时考虑避碰、严格的输入状态约束以及风扰问题
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🔥 内容介绍
一、引言
在多无人机协同作业场景中，如编队飞行、协同测绘等，准确跟踪参考轨迹并确保各无人机之间的安全避碰至关重要。然而，实际飞行环境中存在风扰等不确定因素，同时无人机自身的输入（如电机转速）和状态（如位置、姿态）也受到严格约束。线性模型预测控制（LMPC）和非线性模型预测控制（NLMPC）为解决这些问题提供了有力手段，能够使由三架四旋翼无人机组成的机群在复杂条件下实现高效的参考轨迹跟踪。