aubo学习：控制柜

控制柜是 AUBO 机器人的控制中心，其内部含有控制主板、安全接口板、开关电源和安全防护元件等。控制柜由100V-240V交流电供电，其内部的开关电源把100V- 240V 交流电转化为 12V、24V 和 48V直流电，为控制柜内负载和机器人供电。使用前必须检查机器人和示教器与控制柜之间的连线是否牢靠。

控制柜中有硬件防护和软件防护，最大程度保证在使用时的安全。控制柜内部使用多个断路器，硬件上起到了可靠的短路保护和过载保护，且控制柜上也可以外接急停开关，用户可以在最短时间内切断机器人电源，保护人员和设备的安全

面板介绍

工作模式选择

手动和联动两种工作模式，通过按钮开关来选择

改变机器人系统工作模式时，必须断电后选择指定的工作模式，然后重启示教器及机器人本体

手动模式

外部通过联动模式 IO给入到机械臂的信号无法控制机械臂，一般适用于只有一台机械臂

• 开机：打开控制柜主令开关，等到待机指示灯点亮后。按下示教器启动按钮约1s，机器人上电。
• 力控按钮：在机器人处于示教模式时，按住示教器力控按钮至中间挡位，拖动机器人到目标位置，松开按钮。
• 急停：按下示教器上急停按钮，机器人断电。旋转弹起急停按钮，按照示教器界面指示操作示教器，机械臂重新上电。
• 关机：正常退出：按下示教器操作界面右上角软件关闭按钮退出程序；强制关机：长按示教器左上角启动按钮约 3s，蓝灯灭，示教器和机器人断电。

联动模式

机械臂可通过联动模式 IO 口与外部一台或多台设备（机械臂等）通信

示教器使能开关

示教器使能开关用于不需要使用示教器的情况下

一般情况下，此按钮是弹起的，此时示教器可以正常使用