- 简单来说，不要在switch-case里写声明，哪怕一句也不行，否则后面的case会被报cannot jump from switch statement to this case label；
- 0.0f是float的写法，不是double！double直接写0.0！看这里
- grep多个关键字取或，这样做
- Apollo里的lerp()会突破边界进行扩展，simulink里的lookup table模块也扩展，Apollo里的interpolation_1d不扩展，若超过边界则直接返回边界值；
- MATLAB脚本操作Simulink模型
- saveas(get_param('模型名/子系统名','Handle'), 'print_screen.jpg'); 导出simulink为图片
# 虚拟机联不上网重启网络服务 service NetworkManager stop rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state service NetworkManager start
- 如果函数中用了mutex成员加lock，则此函数不能定义成const，因为上锁解锁操作会改变mutex、lock；
- simulink模型输出为图片：打开模型-->进入想要截图的模块-->左上角菜单栏【Format】-->最左侧【Screenshot】-->【Send Bitmap to Clipboard】，这就截图输出到操作系统的剪贴板中了，然后到画图app中粘贴、修饰就可以了
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- 相位滞后=延迟时间×控制带宽×360°，其中控制带宽即频率(Hz)，举例100ms的延迟，在控制带宽10Hz的场景下会带来360°的相位滞后，刚好一圈（这不是成比例的么。。。）
- 理解纯跟踪有没有最小预瞄距离不能小于轴距的限制，得认识到下面两个图是没有直接关系的：图1只是表明轴距L和转弯半径R、前轮转角δ之间的关系，且前轮的转弯半径不是R，不要被图迷惑；图2表示的是预瞄点和自车的关系，假定的是车到了预瞄点处的转弯半径也是R，这个图并不表示对预瞄距离有不能小于轴距的约束，可以自行脑补或画图感受预瞄点落到自车前后轮中间范围的情况，它不违反公式也不与图1要表达的意思冲突
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- 关于低通滤波和斜率限制：斜率限制是幅度依赖的，即大信号更容易触发限制，所以用低通滤波处理有噪声、杂乱的信号，用斜率限制处理突变；换个角度，如果信号无突变只是杂乱，斜率限制是透明的，而且频域特性无改善，低通滤波也能限制突变，但它不是为此而生，而且因为低通滤波后的曲线指数变化所以效果也不如斜率限制，它只与频率有关，与幅度无关；简单理解，一个处理频率，一个处理幅度
