CAN通信总线知识详解 4.CAN通信数据帧格式

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CAN总线定义了五种帧格式，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧，各帧功能不同，协同实现数据传输、故障处理和通信协调，其中数据帧是车载通信中最常用的类型。

数据帧

数据帧用于携带发送节点到接收节点的实际数据，分为标准帧（11位ID）和扩展帧（29位ID），帧结构按顺序包含以下字段（扩展帧比标准帧多SRR位和18位扩展ID）：

1.帧起始（SOF）：1个显性位，标识数据帧开始，仅在总线空闲时可发送，用于节点同步；

2.仲裁场：表示数据的优先级的段，ID唯一标识报文身份，数值越小，报文优先级越高；

3.控制场：控制段由6个位构成，DLC位为4位，标识数据场字节数，IDE位用于区分标准帧（IDE=0）和扩展帧（IDE=1）；

4.数据场：0~8字节，存储实际传输的数据（如传感器采集的油温、转速等），长度由DLC位决定；

5.CRC场：15位，用于CRC校验，发送节点根据发送序列计算CRC值，接收节点对比验证数据完整性；

6.CRC界定符（DEL）：1个隐性位，用于界定CRC序列；

7.ACK场：包含ACK位和ACK界定符，发送节点发送隐性位，接收节点正确接收后发送显性位覆盖，完成应答确认；

8.帧结束（EOF）：7个连续隐性位，标识数据帧结束；

下一期讲解CAN通信错误帧格式，主页合集完整追更！
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