APM日志添加自定义数据

前言

最近在用开源飞控移植算法时，遇到一个问题，中间的过程量无法通过日志看到，最开始用地面站打印的方式，但是很不方便，如果可以导出日志，用MP地面站分析数据就方便多了。

具体步骤

1.定义日志中的数据结构体

文件路径：/ardupilot/libraries/AP_Logger/LogStructure.h

我这里定义是加入了我需要查看的三种数据。

struct PACKED log_BTT { LOG_PACKET_HEADER; uint64_t time_us; float acc_z; float acc_y; float los_distance; };

2.添加日志数据格式

声明该消息结构体，这里的BTT就是最后在日志中显示的消息，这里参照其他消息的格式仿写。

我是在LOG_COMMON_STRUCTURES中添加日志数据格式。

{ LOG_BTT_MSG, sizeof(log_BTT), \ "BTT", "Qfff", "TimeUS,acc_z,acc_y,los_distance", "s---", "F---" , true }, \

其中，“BTT”就是最终日志中消息名；“Qfff”是每项数据的数据类型；“TimeUS,acc_z~”这些是包含了哪些数据；“s---”是各个子项的单位；“F---”是各个子项的比例系数；

数据类型的定义：

各个子项单位的定义：

比例系数定义：

3.添加日志枚举类型

4.添加日志记录入口函数

文件路径：libraries/AP_Logger/LogFile.cpp

在AP_Logger类中添加成员。

AP_Logger.h中添加：

5.测试

修改代码后进行编译，导出飞行日志后用MP打开，测试成功啦！