C-NCAP2024 AEB VRU测试全解析

C-NCAP 2024自动驾驶评测中的AEB VRU场景详解

1. AEB VRU系统概述

AEB VRU（Automatic Emergency Braking Vulnerable Road Users）系统是C-NCAP 2024版中针对弱势道路使用者的自动紧急制动系统。该系统专门检测和应对行人、自行车骑行者等交通参与者的碰撞风险，在VRU保护版块中占有重要地位。

根据C-NCAP 2024标准，AEB VRU评测主要涵盖三大类弱势道路使用者：行人、电动自行车和踏板摩托车，通过多种典型交通场景全面评估系统的感知、决策和制动能力。

2. AEB VRU测试项目详解

2.1 行人测试场景（AEB VRU_Ped）

2.1.1 车辆直行与前方纵向行走的行人测试（CPLA）

测试参数：

• 行人速度：5km/h，与车辆同向移动
• 测试车速：20km/h、40km/h（AEB功能）；60km/h、80km/h（FCW功能）
• 碰撞位置：25%偏置
• 特殊要求：进行白天和夜晚测试，夜晚测试时无路灯辅助照明，对向车道有静止车辆开启近光灯

场景特点：模拟车辆在直行过程中遇到前方同向行走的行人，考验系统对相对速度较小的目标的检测能力。

2.1.2 车辆直行与前方远端被遮挡的穿行行人（CPFAO）

测试参数：

• 行人速度：6.5km/h，垂直穿行方向
• 测试车速：20km/h、40km/h、60km/h
• 碰撞位置：25%偏置

场景特点：行人从远端被遮挡区域突然穿出，测试系统对突发状况的响应能力。

2.1.3 车辆直行与前方近端被遮挡的穿行儿童（CPNCO）

测试参数：

• 儿童速度：5km/h，垂直穿行方向
• 测试车速：20km/h、40km/h、60km/h
• 碰撞位置：25%偏置
• 障碍车辆：轴距2.3m～2.9m的普通量产车

场景特点：专门针对儿童目标，由于儿童身高较矮，对传感器的检测能力要求更高。

2.1.4 车辆转弯与行人交互场景

CPTA-LN（左转近端穿行）：

• 行人速度：5km/h，从右侧向左侧移动
• 测试车速：10km/h、20km/h、30km/h左转
• 碰撞位置：50%偏置

CPTA-LF（左转远端穿行）：

• 行人速度：6.5km/h，从左侧向右侧移动
• 测试车速：10km/h、20km/h、30km/h
• 碰撞位置：50%偏置

CPTA-RF（右转远端穿行）：

• 行人速度：6.5km/h，从左侧向右侧移动
• 测试车速：10km/h、20km/h
• 碰撞位置：50%偏置

2.2 电动自行车测试场景

2.2.1 车辆直行与前方近端被遮挡的穿行电动自行车（CBNAO）

测试参数：

• 电动自行车速度：15km/h，垂直方向移动
• 测试车速：20km/h、40km/h、60km/h
• 碰撞位置：50%偏置

2.2.2 车辆直行与前方纵向行驶的电动自行车（CBLA）

测试参数：

• 电动自行车速度：15km/h，同向行驶
• 测试车速：20km/h、40km/h（AEB功能）；60km/h、80km/h（FCW功能）
• 碰撞位置：25%偏置

2.3 踏板摩托车测试场景

2.3.1 车辆直行与前方远端被遮挡的穿行踏板摩托车（CSFAO）

测试参数：

• 摩托车速度：20km/h，垂直方向移动
• 测试车速：20km/h、40km/h、60km/h
• 碰撞位置：50%偏置

2.3.2 车辆转弯与摩托车交互场景

CSTA-LN（左转对向行驶）：

• 摩托车速度：20km/h，对向行驶
• 测试车速：10km/h、20km/h、30km/h
• 碰撞位置：50%偏置

CSTA-RN（右转近端穿行）：

• 摩托车速度：20km/h，同向行驶
• 测试车速：10km/h、20km/h
• 碰撞位置：车辆右前处

3. AEB VRU评判标准

3.1 得分前提条件

AEB VRU系统必须满足以下基本要求才能获得评分：

1. 在CPFAO-25场景下，系统应从10km/h车速开始工作（报警或制动）
2. 能检测到速度为3km/h的行人，且在CPFAO-25场景下，车速为20km/h时对车速有减免作用
3. 仅有FCW报警功能时，AEB VRU系统不得分

3.2 评分细则表

3.3 评分等级说明

AEB功能评分等级：

• 3分：完全避免碰撞
• 2分：显著减速，碰撞速度≤15km/h
• 1分：部分减速，碰撞速度≤30km/h
• 0分：无制动或碰撞速度>30km/h

FCW功能评分：

• 仅在前向碰撞警告功能单独工作时进行评价
• 要求系统在碰撞前提供足够早的警告
• 与AEB功能配合时，FCW不作为独立评分项

3.4 特殊评分规则

夜间测试：

• 所有直行场景均需进行夜间测试
• 夜间测试得分计入总分
• 系统在夜间条件下的性能表现单独评价

转弯场景：

• 转弯场景中考虑车辆转向灯的使用时机
• 转向灯应在转向开始前2秒内开启
• 转向路径参数严格按标准执行

4. 技术实现要点

4.1 传感器要求

AEB VRU系统通常需要融合多种传感器：

• 毫米波雷达：检测目标距离和相对速度
• 摄像头：识别目标类型和运动轨迹
• 激光雷达（可选）：提供高精度三维环境感知

4.2 控制策略

系统控制逻辑基于TTC（Time to Collision）模型：

# 简化的TTC计算示例 def calculate_ttc(relative_distance, relative_speed): if relative_speed <= 0: return float('inf') # 无碰撞风险 return relative_distance / relative_speed # 制动决策逻辑 def aeb_decision(ttc, speed, target_type): if ttc < ttc_threshold[speed][target_type]: return "紧急制动" elif ttc < fcw_threshold[speed][target_type]: return "前向碰撞警告" else: return "无风险"

4.3 系统性能指标

关键性能参数：

• 检测距离：≥50米（行人）、≥80米（车辆）
• 响应时间：≤100毫秒
• 制动减速度：≥6m/s²
• 最低工作车速：10km/h

5. 总结

C-NCAP 2024版的AEB VRU评测体系通过11个典型测试场景，全面评估了自动驾驶系统对弱势道路使用者的保护能力。该评测不仅关注技术性能，更注重实际交通环境中的适用性，为汽车制造商提供了明确的技术改进方向，同时也为消费者提供了重要的安全参考依据。

通过严格的测试标准和全面的场景覆盖，AEB VRU系统的发展将显著提升道路交通安全性，减少涉及行人、自行车骑行者等弱势群体的交通事故发生率。

参考来源

• 法规标准-C-NCAP评测标准解析(2024版)
• 自动驾驶仿真 (三)—— 基于PreScan与Simulink的AEB系统仿真
• 法规标准-C-NCAP评测标准解析(2024版)
• 11-1 FCW/AEB 设计依赖的 E-NCAP 评测标准详细解析
• 法规标准-E-NCAP评测标准解析(2023版)
• 基于CarMaker的C-NCAP主动安全系统试验仿真（二）