现代机器人：力学、规划与控制3-刚体运动

3 刚体运动

3.1 刚体运动的介绍 I Introduction to Rigid-Body Motions

        在第三章中，我们将学习构型、速度和力的表示方法，这些内容将贯穿本书的其余部分。正如上一章所讨论的，我们将使用关于构型空间（C-space）的隐式表示。换句话说，我们的构型表示不会使用最小坐标集，速度也不会是坐标的简单时间导数。如果你之前没有学过三维运动学课程，这种方法可能对你来说是新的。

在此之前，刚体的构型是使用坐标系（Frames）来表示的。一个坐标系由一个原点和相互正交的 x 、 y 、 z 坐标轴组成。所有的坐标系都是右手系的，这意味着 x 轴和 y 轴的叉积生成 z 轴（即）。你可以用右手来建立一个右手坐标系：食指指向 x 轴，中指指向 y 轴，拇指则指向 z 轴。