【MATLAB代码】基于EKF的分布式卡尔曼滤波，用于多个车辆的集群导航，融合IMU和GNSS、相对测量的UWB数据
分布式EKF协同导航算法（含协方差交互融合）代码
订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果
文章目录
- 运行结果
- MATLAB源代码
- 程序详解
- 算法总体框架
- 状态建模
- 观测模型
- 分布式EKF算法流程
- 仿真设计
运行结果
三维轨迹图：
误差曲线：
命令行窗口输出：
MATLAB源代码
完整代码如下：
%% 分布式EKF协同导航算法（含CI融合）代码% 作者:matlabfilter（V，可联系获取代码定制、讲解）% 2026-03-28/Ver1clc;clear;close all