CVPR-2026 | 无 GNSS 也能飞！Bearing-UAV：实现非对齐空天视角的纯视觉无人机导航

 

 

• 无人机在低空经济、应急响应、工业应用等领域应用广泛，但现有导航系统依赖无线信号和人工操作，易受干扰，在卫星导航（GNSS）拒止环境下存在局限性。
• 跨视角地理定位（CVGL）为纯视觉无人机导航提供了解决方案，但主流的瓦片匹配（M2T）范式存在诸多问题：

• 一类方法将无人机视角与机载卫星瓦片匹配，计算和存储开销大；
• 另一类预编码卫星瓦片为特征向量，定位精度受网格密度限制。
• 同时，现有方法普遍忽略航向信息，且训练数据集未充分考虑空天视角的非对齐和特征差异，泛化能力差。
• 此外，现有纯视觉航向感知方法多为两阶段（先定位后定向），会传播定位误差，单阶段方法在跨视角场景下航向误差也较大，难以支撑端到端的无人机自主导航。

 

• 进一步验证模型在未见过的城市中的跨域迁移能力，提升模型的泛化性。
• 研究动态场景变化的处理方法，如移动车辆、季节植被变化、灾害导致的场景外观改变等，让模型适配更复杂的真实飞行环境。
• 结合传感器融合技术，将纯视觉导航与惯性测量、激光雷达等传感器结合，进一步提升导航的鲁棒性和精度。