UE+Airsim(Win11)+gazebo+PX4(WSL)配置——持续更新中
参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/618440744
Win11安装WSL和VS
安装WSL
参考链接：https://blog.csdn.net/2301_80003447/article/details/158887391?spm=1011.2415.3001.5331
# 查看可安装的版本wsl.exe--list--online# 安装特定版本的Ubuntuwsl.exe--install-dUbuntu-22.04安装VS
https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/vs/
Win11安装UE
下载EpicInstaller
在官网选择社区版下载EpicInstaller-19.2.0-unrealEngine.msi，安装过程中需要epic账户，没有的话需要创建。
PorjectAirsim暂时使用的还是Airsim
在 Win11 开始菜单中找到并打开 “Developer Command Prompt for VS 2022”
在英文目录下，使用git clone https://github.com/iamaisim/ProjectAirSim.git下载代码
cdProjectAirSim&&build allAirsim
在 Win11 开始菜单中找到并打开 “Developer Command Prompt for VS 2022”
在英文目录下，使用git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git下载代码
cdAirSim build.cmdWSL和UE通信
这部分配置比较复杂，网上有英文资料，但也是多次尝试才算成功。
参考链接：
https://ardupilot.org/dev/docs/sitl-with-airsim.html#sitl-with-airsim-usagehttps://discuss.ardupilot.org/t/gsoc-2019-airsim-simulator-support-for-ardupilot-sitl-part-ii/46395/5 https://github.com/mahmoudajawad/wsl-hacks/blob/master/wsl2-networking.md- 找到
UE4Editor.exe
在安装的UE文件夹Engine/Binaries/Win64中找到UE4Editor.exe启动脚本 - 使用win按键
- 进入系统防火墙的高级设置
- 左侧点击入站规则，右侧选择
新建规则 - 选择
程序，在程序路径中选择第一步中找到的UE4Editor.exe文件 - 下一页选择允许连接，下一页勾选全部
域/专用和公用 - 下一页取一个辨识度的名字，点击完成
- 获取宿主机IP地址
参考链接建议使用
获取IP地址，但我这样操作提示错误ipconfig.exe|awk'/WSL/ {getline; getline; getline; getline; print substr($14, 1, length($14)-1)}'
应该是Ubuntu系统无法获取ipconfig.exe这样的windows执行文件，虽然也有资料显示Working across Windows and Linux file systems，但我没有成功。-bash: /mnt/c/WINDOWS/system32/ipconfig.exe: cannot execute binary file: Exec format error
我的理解是，这一步的作用就是获取宿主机的IP地址，因此可以使用指令ifconfig查找IP地址，并运行export WSL_HOST_IP=host_IP。
可以使用ping $WSL_HOST_IP测试。 - 将地址填入
/etc/hosts中
运行一下程序，将地址填入/etc/hosts中echo-e"\n$WSL_HOST_IPwindows.local"|sudotee-a/etc/hosts>/dev/null export DISPLAY=$WSL_HOST_IP:0- 可能需要安装
Xlaunch
比较简单，可以在网上找资料，xclock有输出表示正常
启动UE+AIRSIM
启动UE
在settings.json文件中内容都替换为
{"SettingsVersion":1.2,"LogMessagesVisible":true,"SimMode":"Multirotor","OriginGeopoint":{"Latitude":-35.363261,"Longitude":149.165230,"Altitude":583},"Vehicles":{"Copter":{"VehicleType":"ArduCopter","UseSerial":false,"LocalHostIp":"127.0.0.1","UdpIp":"127.0.0.1","UdpPort":9003,"ControlPort":9002}}}启动UE窗口可能卡住，在启动SITL之后就正常了。
启动ardupilot
使用指令
sim_vehicle.py-vArduCopter-fairsim-copter--map--console启动AP的SITL
我的地面站暂时连接不上，可以使用以下指令测试电机功能
motortest1110052motortest2110052motortest3110052motortest4110052使用以下指令测试起飞
paramsetARMING_SKIPCHK-1rc31800
添加端口发布
outputadd127.0.0.1:5762mavros建立连接
ros2 launch mavros apm.launch fcu_url:=tcp://127.0.0.1:5762启动airsim的ros2节点，实现可见光图像，深度图像等的发布
ros2 launch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch.py使用mavros进行速度控制
python ap_vel_ENU_pub.py使用Mavros的服务进行解锁上锁和模式切换
ros2servicecall /mavros/cmd/arming mavros_msgs/srv/CommandBool"{value: true}"ros2servicecall /mavros/cmd/arming mavros_msgs/srv/CommandBool"{value: false}"ros2servicecall /mavros/set_mode mavros_msgs/srv/SetMode"{base_mode: 0, custom_mode: 'LOITER'}"ros2servicecall /mavros/set_mode mavros_msgs/srv/SetMode"{base_mode: 0, custom_mode: 'GUIDED'}"ros2servicecall /mavros/set_mode mavros_msgs/srv/SetMode"{base_mode: 0, custom_mode: 'LAND'}"ros2servicecall /mavros/cmd/takeoff mavros_msgs/srv/CommandTOL"{min_pitch: 0.0, yaw: 0.0, latitude: 0.0, longitude: 0.0, altitude: 5.0}"AIRSIM+ROS1
官方教程中有提供airsim+ros1的操作指南，可以直接按照步骤一步一步来做就好，可实现AIRSIM中可见光相机，激光雷达等传感器信息在ros话题中的发布。
参考链接：
https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/
https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_tutorial_pkgs/
注意：我使用的是WSL2，安装了ubuntu20.04系统和ROS1，官方中虽然有ROS2的文件，但支持好像还不是很好，编译的时候报错，资料也较少，所以还是使用了ROS1
在WSL的ubuntu20.04系统中下载AirSim代码并编译
gitclone https://github.com/Microsoft/AirSim.gitcdAirSim ./setup.sh ./build.shcdros catkin build为了实现WSL下的airsim节点与windows下的UE仿真可以连接，需要设置一下IP地址export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0
运行检查编译是否完成
sourcedevel/setup.bash roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch output:=screen host:=$WSL_HOST_IProslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch若以上没有问题，则可以正式连接UE，开始仿真。
front_stereo_and_center_mono.json
首先可以将以上链接中的json文件内容复制到windows的Documents/AirSim/settings.json中，随后启动UE仿真，加载多旋翼飞行器，可以看到激光雷达、可见光等传感器都顺利加载。
之后在两个wsl终端中分别运行
# pane / terminal 1$sourcePATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;# pane / terminal 2$sourcePATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roslaunch airsim_tutorial_pkgs front_stereo_and_center_mono.launch这样就会打开airsim中的控制节点，并且建立与UE(AIRSIM)的连接，可在新的终端中输入rosservice call /airsim_node/drone_1/takeoff "waitOnLastTask: true"和rosservice call /airsim_node/drone_1/land "waitOnLastTask: true"实现飞行器起飞和降落。