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安卓sensor框架6-sensor—services

news 2026/6/1 6:37:25

安卓代码在线阅读推荐：

https://xrefandroid.com/android-16.0.0_r2/xref/frameworks/native/services/sensorservice/

app->Sensormanager->ServiceSmanager->SensorServices->SensorHal->Driver->sensor

继续上一级的讨论，本次讨论SensorServices

Android SensorService 初始化：

1：SystemServer 初始化的时候，初始化 SensorService；

2：SensorService 创建 SensorDevice 对象，SensorDevice 是 hal 层的操作函数集；

3：SensorDevice 会得到系统支持 sensor 的个数及 Sensor 操作接口；

4：SensorServer 将系统支持的 sensor 添加 sensorlist 中；

5：根据系统反馈创建虚拟 sensor；

6：等待连接，启动线程分发数据；

安卓-sensorsServices框架

因为要通过sensormanger->servicesmager->sensorservices-调用那么

SensorServices是何时加入servicesManger中的？

首先在sensorSsevices这个类申明的时候，已经继承了如下三个类：

其中binderservices的实现如下

可以看到在sesnorservices类初始化的时候就已经通过bingder机制将自己添加到services_manager中，所以后面就可以通过sensormanger->servicesmager->sensorservices->hal....

framwork/base/services/java/com/android/server/SystemServer.java

如上图可以看到其实就是实例化一个servicesservices

具体如何实例化SensorServices？

/frameworks/native/services/sensorservice/SensorService.cpp

voidSensorService::onFirstRef() { 首先实例化一个SensorDevice SensorDevice&dev(SensorDevice::getInstance()) 。。。。 } /frameworks/native/services/sensorservice/ SensorDevice.cpp

以下过程是snesorservices获取hal层的动态库的过程

hw_get_modules 这个函数在如下文件中，该函数其他模块通用，如camer audio等

这段代码是Android HAL（硬件抽象层）中经典的动态加载 HAL 模块实现，出自 hardware/libhardware/hardware.c，作用是加载 .so 动态库并校验、返回硬件模块结构体。 下面逐行清晰解析： 整体功能 用 dlopen 打开指定路径的 HAL 动态库（.so） 用 dlsym 查找固定符号 HAL_MODULE_INFO_SYM 校验模块 ID 是否匹配 成功则返回模块结构体；失败则清理并返回错误 /** 57 * Load the file defined by the variant and if successful 58 * return the dlopen handle and the hmi. 59 * @return 0 = success, !0 = failure. 60 */ 61 static int load(const char *id, 要加载的 HAL 模块 ID（如 gralloc、camera 等） 62 const char *path,.so 库文件路径 63 const struct hw_module_t **pHmi)输出参数，成功后指向加载好的 hw_module_t 64 { 65 int status; 66 void *handle; 67 struct hw_module_t *hmi; 68 69 /* 70 * load the symbols resolving undefined symbols before 71 * dlopen returns. Since RTLD_GLOBAL is not or'd in with 72 * RTLD_NOW the external symbols will not be global 73 */ 74 handle = dlopen(path, RTLD_NOW); 加载时立即解析所有符号，不延迟 81 82 /* Get the address of the struct hal_module_info. */ 83 const char *sym = HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR;//是宏，展开为字符串 "HMI" 84 hmi = (struct hw_module_t *)dlsym(handle, sym); 85 // 每个 HAL 库必须导出一个固定名称的全局结构体 //struct hw_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = { ... }; 91 /* Check that the id matches */ 92 if (strcmp(id, hmi->id) != 0) {//确保加载的库确实是请求的那个模块类型，防止加载错库。 93 ALOGE("load: id=%s != hmi->id=%s", id, hmi->id); 94 status = -EINVAL; 95 goto done; 96 } 97 98 hmi->dso = handle;//保存句柄并标记成功,把 dlopen 得到的句柄存在模块结构体里，后续卸载时用 99 100 /* success */ 101 status = 0; 102 103 done: 104 if (status != 0) { 105 hmi = NULL; 106 if (handle != NULL) { 107 dlclose(handle); 108 handle = NULL; 109 } 110 } else { 111 ALOGV("loaded HAL id=%s path=%s hmi=%p handle=%p", 112 id, path, *pHmi, handle); 113 } 114 115 *pHmi = hmi; 返回统一的 HAL 模块接口 116 117 return status; 118 }

上述代码最终会从hal获得一个module的动态库也就是一个sensor的操作handle 句柄函数集

如上图就是最终从hal测获取的动态库的句柄或者可以理解为一个被分装的函数操作集；

请思考：如何下发上层下发的控制命令，以及如何获取底层数据上传到上层？

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http://www.jsqmd.com/news/620332/