【Neural Whole-Body Control: HOVER ExBody2】4.4 Teacher-Student蒸馏与4.5 ExBody2 Specialist微调

4.4 Teacher-Student蒸馏与4.5 ExBody2 Specialist微调实现代码。

该脚本与之前的4.2数据准备代码无缝衔接，构成从数据处理→蒸馏训练→风格微调的完整系统。

Python

#!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*- """ Neural Whole-Body Control: Teacher-Student Distillation & ExBody2 Specialist Fine-tuning ======================================================================================== 脚本功能： 1. Dual-Mode Teacher-Student蒸馏训练框架 (HOVER/ExBody2架构) - Teacher策略：Privileged Information (完美状态、接触力、全局位置、未来轨迹) - Student策略：Onboard Sensors (IMU+编码器+历史堆叠、200ms延迟模拟、观测噪声) 2. 域随机化(Domain Randomization)深度集成 - 质量随机化：连杆密度动态缩放 (0.8x-1.2x) - 摩擦力随机化：材质摩擦系数变化 (0.5x-1.5x) - 传感器噪声：IMU白噪声、编码器量化误差、延迟抖动 3. ExBody2风格的Specialist微调系统 - Latent Motion Prior提取：从Generalist提取内容/风格解耦的隐编