Ubuntu 22.04 下 PX4 仿真环境搭建总结（纯试一下）

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在 Ubuntu 22.04 环境下搭建 PX4 仿真平台时，核心涉及三部分：PX4 Autopilot、Gazebo 仿真器以及 QGroundControl 地面站。从实际配置过程来看，Ubuntu 22.04 可以较稳定地支持 PX4 开发与仿真，但需要特别注意Gazebo 版本选择、软件源配置以及旧版教程与新版命令之间的差异。

一、环境选择

Ubuntu 22.04 作为长期支持版本，具备较好的稳定性与兼容性，也是当前 PX4 仿真开发较常用的系统环境。需要说明的是，随着 PX4 主线版本的更新，其仿真体系已逐步从Gazebo Classic转向新 Gazebo（Gazebo Sim / gz）。因此，许多旧教程中的命令在当前版本中已经不再适用。

例如，过去常见的命令：

make px4_sitl_default gazebo

在新版 PX4 中通常会报错。当前推荐的启动方式一般为：

make px4_sitl gz_x500

如果使用 Gazebo Classic，则应使用：

make px4_sitl gazebo-classic

这也是 Ubuntu 22.04 下最容易遇到的第一个兼容性问题。

二、PX4 安装与基础配置

在源码获取方面，建议使用递归方式克隆仓库，并同步全部子模块：